PX4用户指南-入门-传感器选择

PX4用户指南-入门-传感器选择

说明：

• 介绍如何选择必要的传感器

传感器：

• 基于PX4的系统使用传感器来确定车辆状态（稳定所需并实现自主控制）。

• 车辆状态包括：位置/高度，航向，速度，空速，方向（姿态），不同方向的旋转速率，电池电量等。

• 该系统最低限度地需要陀螺仪，加速度计，磁力计（罗盘）和气压计。

• 需要GPS或其他定位系统来启用所有自动模式和一些辅助模式。

• 固定翼和VTOL车辆还应包括空速传感器（非常值得推荐）。

• 最小的传感器集成在Pixhawk系列飞行控制器中（也可能在其他控制器平台中）。

• 附加/外部传感器可以连接到控制器。

• 下面我们描述一些传感器。 最后有链接到有关传感器接线的信息。

GPS和指南针

• PX4支持许多全球导航卫星系统（GNSS）接收器和指南针（磁力计）。
• 它还支持实时动态（RTK）GPS接收器，可将GPS系统扩展到厘米级精度。
• Pixhawk内部指南针靠近其他电子设备，可能容易受到电磁噪声的影响。
• 建议使用安装在基座或机翼（用于固定翼）上的外部罗盘/ GPS，远离系统的其他部分。
• 常见的GPS /指南针硬件选项列于：GPS /指南针。

空速计

• 强烈推荐空速传感器用于固定翼和VTOL框架。
• 它们非常重要，因为自动驾驶仪没有其他方法来检测失速。
• 对于固定翼飞行，它是空速，保证升力而不是地面速度！
  
• 有关更多信息和推荐的硬件，请参阅：空速传感器。

测距

• 距离传感器用于精确着陆，物体避让和地形跟踪。
• PX4支持许多经济实惠的距离传感器，使用不同的技术，并支持不同的范围和功能。
• 有关更多信息，请参阅：距离传感器。

光流

• PX4Flow是一款可以跟踪运动的光流智能相机，并具有集成的声纳传感器。
• PX4将传感器输出与来自其他位置源（例如GPS）的信息混合，以提供更准确的位置锁定。
• 当没有GPS信号时，该传感器可以在室内使用。

• 一些选项包括：
  • 3DR PX4Flow智能相机（光流量传感器）（unmannedtechshop）
  • HK Pilot32光学流量套件与声纳（Hobbyking） - 软件兼容，但不兼容连接器。

传感器接线

• 传感器接线信息通常在飞行控制器和传感器本身的制造商文档中提供。
• 另外，请参阅：
  • 基本组件包含飞行控制器快速入门指南。 这些包括核心传感器到特定飞行控制器硬件的接线。
  • 飞行控制器主题通常包含接线信息。
  • 外围硬件包含其他传感器的文档。