TEB轨迹规划算法教程-全向车型路径规划

TEB轨迹规划算法教程-全向轮机器人路径规划

说明：

• 介绍如何设置全向轮机器人的规划器

规划器配置：

• 通常，全向机器人能够遵循对于非全向机器人也可行的任何轨迹。
• 因此，teb_local_planner导航设置可以直接应用，如前面的教程中所述。
• 然而，在这种情况下，机器人不会考虑其在任何方向上移动的能力的任何优点。
• teb_local_planner包提供了额外的参数，这些参数考虑了扩展机器人的灵活性。
• 在继续扩展配置之前，假定工作导航设置与teb_local_planner结合使用：
  • 在非全向机器人的情况下，移动速度max_vel_y（速度是朝向w.r.t机器人基础坐标系的y方向）必须为零。 选择一个正值以激活对全向机器人的支持。 该值被考虑用于左侧和右侧的移动。
  • 可以使用参数acc_lim_y设置所需的最大y加速度。 注意，通过将相应的惩罚权重weight_acc_lim_y设置为零，可以放弃考虑加速度限制以获得更快的计算时间。
  • 参数weight_kinematics_nh指定优化器满足非全向约束的权重，并且通常设置为非全向机器人的高值。 降低值以减弱惩罚，从而允许机器人考虑非零y速度。 实际的选择通常取决于应用和特定的机器人。 通常建议保持至少一个较小的值（约1）。

完整例子：

• 安装teb_local_planner_tutorials包
• 检查参数和配置
• 启动脚本：

roslaunch teb_local_planner_tutorials robot_omnidir_in_stage.launch

• 配置参数：

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure