Turbot3入门教程-控制-Android app控制

Turbot3入门教程-控制-Android app控制

说明

• 介绍如何通过手机APP来控制turbot3

前提准备：

• [Android Phone] 下载并安装APP，下载链接：本站下载链接

操作步骤：

• [Remote PC] 运行roscore

$ roscore

• [TurBot3] 启动机器人

$ roslaunch turbot3_bringup  minimal.launch

• [TurBot3] 启动kinect摄像头

$ roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch

• [Android Phone] 打开 ROS_Control APP

  • 添加机器人

  • 将http://localhost:11311中的localhost更改为主机IP（即远程PC的IP）

  • 进入控制界面时可以选择相应的Control Mode

    • Joystick：为模拟手柄控制

    • Tilt：为重力感应控制

    • Simple Waypoint：暂不支持

    • Waypoint：暂不支持

    • Ramdom Walk：暂不支持

  • 点击左上角进入菜单栏->Preferences->Topics,订阅相应的话题

    • Joystick Topic 对应的话题为 /cmd_vel

    • Image Topic 对应的话题为 /camera/rgb/image_color/compressed