Turbot中级教程-Android app控制
Turbot中级教程-Android app控制
说明
- 介绍如何通过手机APP来控制Turbot
前提准备
- [Android Phone] 下载并安装APP,下载链接:本站下载链接
操作步骤
- [TurBot] 启动机器人
$ roslaunch turbot_bringup minimal.launch
- [TurBot] 启动kinect相机
$ roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch
[Android Phone] 打开
ROS_Control
APP添加机器人
将http://localhost:11311中的
localhost
更改为主机IP
进入控制界面时可以选择相应的
Control Mode
Joystick:为模拟手柄控制
Tilt:为重力感应控制
Simple Waypoint:暂不支持
Waypoint:暂不支持
Ramdom Walk:暂不支持
点击左上角进入菜单栏->
Preferences
->Topics
,订阅相应的话题Joystick Topic 对应的话题为
/cmd_vel_mux/input/teleop
Image Topic 对应的话题为
/camera/rgb/image_color/compressed
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