ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(速腾RS-lidar-16)

ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(速腾RS-lidar-16)

说明：

• 介绍如何在ROS下使用速腾RS-lidar-16激光雷达
• 环境tx2开发板16.04系统

windowns下配置IP：

• 参考官方提供的PDF用户手册

• 安装官方提供U盘里的RSView

• 进行连线：

  • 找一个路由器，设置为192.168.1.1
  • RS-lidar默认IP是192.168.1.200
  • RS-lidar默认可接受数据的IP是192.168.1.102
  • RS-lidar的网线接入路由器
  • 笔记本也接入到路由器，并设置有线的ip为192.168.1.102

• 如图：

• 打开RSView工具
• 打开RSView->TOOL->RS-lidar information
• 点击GET，更改之后点Set Lidar
• 如图：

• 按你的需要可以更改为不同的IP地址，如果是192.168.0.x做网段就可以修改为相应的。

ROS下驱动雷达：

• 设置ubuntu的IP地址为：192.168.1.102
• 安装依赖：

sudo apt-get install libpcap-dev

• 要不会提示pcap.h: No such file or directory
• 下载和安装源码

$ mkdir -p ~/rslidar_ws/src 
$ cd ~/rslidar_ws/src 
$ git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/ros_rslidar
$ cd ..
$ catkin_make 

实时显示：

• 启用环境：

source ~/rslidar_ws/devel/setup.bash

• 启动雷达：

roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch

• 如图：
  

• 查看话题内容

$rostopic list

/clicked_point
/cloud_node/parameter_descriptions
/cloud_node/parameter_updates
/diagnostics
/initialpose
/move_base_simple/goal
/rosout
/rosout_agg
/rslidar_node/parameter_descriptions
/rslidar_node/parameter_updates
/rslidar_packets
/rslidar_points
/tf
/tf_static