Turbot3入门教程-导航-自主导航(深度相机)

Turbot3入门教程-导航-自主导航(深度相机)

说明

• 介绍使用Turbot3，利用深度相机+amcl进行自主导航

自主导航

• [Remote PC] 启动roscore

$ roscore

• [Turbot3] 启动Turbot3

$ roslaunch turbot3_bringup core.launch

• [Turbot3] 启动导航

$ roslaunch turbot3_navigation navigation_3dsensor.launch map_file:=$HOME/map.yaml

• [Remote PC] 启动可视化工具

$ roslaunch turbot3_rviz navigation_rviz.launch

• 在开始导航之前，turbot3应该知道它的位置和姿势。

• 要给出初始数据，请按照说明进行操作。

  • 点击2D Pose Estimate按钮
  • 通过单击并拖动地图上的方向来设置地图上的大致位置。

• 箭头的每个点意味着turbot3的预期姿势。激光扫描仪将在近似位置绘制线条，如地图上的墙壁。

• 如果图形没有显示线条，请重复上述过程。

• 当turbot3已经定位，它将自动计划路径。

• 要发送目标位置：

  • 点击 2D Nav Goal按钮
  • 点击地图上你想要机器人到达的地方

• 如果目标位置的路径被阻止，这可能会失败。

• 要在机器人到达目标位置之前停止机器人，请发送turbot3的当前位置。