ROS与VSLAM入门教程-DSO安装

ROS与VSLAM入门教程-DSO安装

说明：

• 介绍如何安装DSO

下载DSO库：

• 新建目录

mkdir ~/dso

• 下载

cd ~/dso
git clone https://github.com/JakobEngel/dso.git

安装必要依赖：

• 安装suitesparse和igen3：

sudo apt-get install libsuitesparse-dev libeigen3-dev libboost-all-dev

安装可选依赖：

• 安装OpenCV，推荐

sudo apt-get install libopencv-dev

• 或源码安装

• 安装Pangolin，推荐，安装参考https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

• 安装ziplib ：

sudo apt-get install zlib1g-dev
cd dso/thirdparty
tar -zxvf libzip-1.1.1.tar.gz
cd libzip-1.1.1/
./configure
make
sudo make install
sudo cp lib/zipconf.h /usr/local/include/zipconf.h   # (no idea why that is needed).

• 安装sse2neon (required for ARM builds)

git submodule update --init

• 在~/dso/dso 目录里执行

编译DSO：

• 编译：

cd dso
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j

安装DSO_ROS包：

• 添加配置DSO路径，更换[PATH_TO_DSO]为实际的路径

export DSO_PATH=[PATH_TO_DSO]/dso

• 下载编译：

mkdir ~/dso/src
cd ~/dso/src
git clone -b catkin https://github.com/JakobEngel/dso_ros
cd ..
catkin_make

• 运行测试：

rosrun dso_ros dso_live image:=image_raw \
       calib=XXXXX/camera.txt \
       gamma=XXXXX/pcalib.txt \
       vignette=XXXXX/vignette.png \

利用USB摄像头测试：

• 启动摄像头：

roslaunch usb_cam webcam.launch 

• 执行：

rosrun dso_ros dso_live image:=/usb_cam/image_raw calib=/xxxx/DSO/camera.txt mode=1

利用UVC摄像头测试：

• 采用罗技C270摄像头测试
• 新建vim uvc_camera.launch
• 内容如下：

<launch>
   <arg name="video_device" default="/dev/video1" />

   <node name="uvc_camera_node" pkg="uvc_camera" type="uvc_camera_node" output="screen">
    <remap from="image_raw" to="/camera/rgb/image_raw" />
       <param name="device" value="$(arg video_device)" />
       <param name="width" value="640" />
       <param name="height" value="480" />
       <param name="frame_rate" value="30" />
       <param name="exposure" value="0" />
       <param name="gain" value="100" />
   </node>
 </launch>

• 启动摄像头：

roslaunch uvc_camera.launch

• camera.txt 文件内容如下：

0.349153000000000       0.436593000000000       0.493140000000000       0.499021000000000       0.933271000000000
640 480
0.4 0.53 0.5 0.5 0
640 480

• 执行：

rosrun dso_ros dso_live image:=/camera/rgb/image_raw calib=/xxxx/DSO/camera.txt mode=1

TUM单目数据集测试：

• 下载数据集https://vision.in.tum.de/mono-dataset，选择sequence_11.zip

wget http://vision.in.tum.de/mono/dataset/sequence_11.zip

• 执行命令：

cd /xxxx_to_dso/dso/build/bin 
./dso_dataset \ 
files=XXXXX/sequence_XX/images.zip \ 
calib=XXXXX/sequence_XX/camera.txt \ 
gamma=XXXXX/sequence_XX/pcalib.txt \ 
vignette=XXXXX/sequence_XX/vignette.png \ 
preset=0 \ 
mode=0

• files为数据集图片压缩包
• calib为相机内参数文件
• gamma和vignette为相机的一些特性参数，光度标定文件
• mode为DSO模式切换，如０为包含光度表达文件，１为只包含内参数，２为没有畸变参数.
• preset为设定DSO运行时的参数，如选取的像素点个数等等。
• preset＝3是preset＝０的５倍速运行DSO。

• 效果图：

参考：

• https://github.com/JakobEngel/dso
• https://github.com/JakobEngel/dso_ros
• https://vision.in.tum.de/research/vslam/dso?redirect=1
• http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/53173146