Turbot-VSLAM入门教程-实现DSO

说明

• 介绍如何利用Turbot系列小车实现DSO建图
• 测试环境：Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic + Turbot-SLAM + Kinect v1

操作步骤

• [Turbot] 启动底盘

$ roslaunch turbot_bringup minimal.launch

• [Turbot] 启动Kinect

 $ roslaunch turbot_tools freenect.launch

• [Turbot] 启动远程桌面控制

$ cd ~/tools/ && ./runVino.sh 

• [Remote PC] 启动vncviewer，将192.168.0.51改为Turbot实际设置的IP，进入到Turbot端的桌面

$ xvncviewer 192.168.0.51

• [Turbot] 在远程桌面上，打开新的终端窗口，执行DSO

$  roslaunch turbot_vslam dso_kinect.launch

• [Remote PC] 启动键盘控制

$ roslaunch turbot_teleop keyboard.launch

• 由于传输速度慢，需缓慢走动进行建图

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演示视频