Turbot-VSLAM入门教程-实现RTAB-MAP建图

说明

• 介绍如何利用Turbot系列小车实现rtabmap建图
• 测试环境：Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic + Turbot-SLAM + Kinect v1

前期准备

• [Turbot && Remote PC] 安装rtabmap算法

$ sudo apt-get install ros-kinetic-rtabmap-ros

操作步骤

• [Turbot] 启动底盘

$ roslaunch turbot_bringup minimal.launch

• [Turbot] 启动rtabmap

$ roslaunch turbot_vslam rtabmap.launch 

or
// 该命令为删除之前的地图数据，再重新开始生成地图
$ roslaunch turbot_vslam rtabmap.launch args:="--delete_db_on_start"

• [Remote PC] 启动rviz

$ roslaunch turbot_rviz rtabmap_rviz.launch 

• [Remote PC] 启动键盘控制

$ roslaunch turbot_teleop keyboard.launch

• 四周走动进行建图

• [Turbot] 地图自动保存在~/.ros目录下

 $ ls ~/.ros -lh | grep rtabmap
 -rw-r--r--  1 ubuntu ubuntu 200M Jan  3 15:50 rtabmap.db

演示视频