ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(hokuyo-UTM-30LX USB口)

ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(hokuyo-UTM-30LX USB口)

说明

• 介绍激光雷达(hokuyo)
• 介绍在ROS中使用和测试

激光雷达(hokuyo)

• HOKUYO公司生产多款激光扫描测距产品，如UTM-30LX拥有30m, 270°测量范围，IP64防护等级可用于户外安装，DC12V输入，25ms扫描时间

• HOKUYO型号： UTM-30LX, URG-04LX, UBG-04LX-F01, URG-04LX-UG01

• 用途：机器人环境识别 、 建筑物入侵保护（安防）、 自动门/行为方式识别、 自动导航车辆（AGV）障碍检测、 无人飞行器避障和自主导航。

• 图示：
  

deb包安装

• 利用deb包安装，DISTro为对ROS版本

$ sudo apt-get install ros-%DISTro%-urg-node

源码安装

• 建立工作空间（也可以利用现有的），编译包

$ mkdir -p  ~/turtlebot_ws/src
$ cd   ~/turtlebot_ws/src

## 激光雷达Hokuyo node驱动
$ git clone https://github.com/ncnynl/urg_node.git


## turtlebot建图依赖包
$ git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_apps 


#编译
$ cd  ~/turtlebot_ws
$ catkin_make

• 添加环境变量，在~/.bashrc最后添加一行：

$ source /home/ubu/turtlebot_ws/devel/setup.bash

• 刷新配置

$ source ~/.bashrc

• 或

$ rospack profile

配置

• 添加别名
• 建立hokuyo-utm-30lx.rules

cd ~ 
vim hokuyo-utm-30lx.rules

• 内容如下:

SUBSYSTEMS=="usb", KERNEL=="ttyACM[0-9]*", ACTION=="add", ATTRS{idVendor}=="15d1", ATTRS{idProduct}=="0000", MODE="666",  SYMLINK+="hokuyo", GROUP="dialout"

• 复制hokuyo-utm-30lx.rules到/etc/udev/rules.d/

sudo mv hokuyo-utm-30lx.rules /etc/udev/rules.d/

• 重启udev

sudo service udev reload 
sudo service udev restart

• 重插激光雷达的USB口
• 查看端口

$ ls -l /dev/hokuyo
crw-rw-XX- 1 root dialout 166, 0 2009-10-27 14:18 /dev/hokuyo

• 在其中一个包增加luanch文件

roscd turtlebot_apps/navigation/luanch
vim hokuyo.launch

• 内容如下：

<launch>
  <node name="urg_node" pkg="urg_node" type="urg_node" output="screen">
    <param name="ip_address" value=""/>
    <param name="serial_port" value="/dev/hokuyo"/>
    <param name="serial_baud" value="115200"/>
    <param name="frame_id" value="laser"/>
    <param name="calibrate_time" value="true"/>
    <param name="publish_intensity" value="false"/>
    <param name="publish_multiecho" value="false"/>
    <param name="angle_min" value="-1.5707963"/>
    <param name="angle_max" value="1.5707963"/>
  </node>
</launch>

测试

• 新开终端，启动roscore

$ roscore 

• 新开终端，运行节点

$ roscd turtlebot_apps/navigation/luanch
$ roslaunch hokuyo.launch
[ INFO] 1256687975.743438000: Connected to device with ID: H0807344

• 新开终端，查看数据

$ rosrun rviz rviz 

• 选择global frame , 话题选择laser

• 图示：

参考：

• http://wiki.ros.org/urg_node