DonkeyCar入门教程-命令行工具

DonkeyCar入门教程-命令行工具

说明：

• 介绍如何使用DonkeyCar的命令行工具

命令行：

• donkey命令是在安装donkeycar Python包时创建的。
• 这是一个添加了一些重要功能的Python脚本。
• 这里的操作是独立于车辆的，并且可以在任何硬件配置上工作。

创建小车：

• 该命令创建一个新的目录，其中将包含运行和训练机器人所需的文件。
• 用法：

donkey createcar --path <dir> [--overwrite] [--template <donkey2>]

• 该命令可以从任何目录运行
• 在主机或机器人上运行
• 它使用--path作为目标目录来创建。 如果.py文件存在那里，它不会覆盖它们，除非使用可选的--overwrite。
• 可选的--template将指定模板文件的开头。 有关模板列表，请参阅donkeycar/templates目录

查找小车：

• 该命令尝试使用nmap在本地网络上定位您的汽车。
• 用法：

donkey findcar

• 在主机上运行
• 打印主机IP地址和小车IP地址（如果找到）
• 需要nmap实用程序：

sudo apt install nmap

校准小车：

• 该命令允许您手动输入值以交互方式设置PWM值，并试验机器人如何响应。
• 用法；

donkey calibrate --channel <0-15 channel id>

• 在主机上运行
• 打开由--channel指定的PWM通道
• 输入整数值来指定PWM值并回车
• 按Ctrl + C退出

清除TUB的数据

• 打开Web服务器以从TUB中删除不良数据。
• 用法：

donkey tubclean <folder containing tubs>

• 例如：

donkey tubclean /home/ubuntu/d2/

• 在pi或主机上运行。
• 打开Web服务器以删除错误的数据。
• 按Ctrl + C退出

从TUB制作视频

• 该命令允许您从Tub中的图像创建电影文件。
• 用法：

donkey makemovie <tub_path> [--out=<tub_movie.mp4>] [--config=<config.py>]

• 在主机或机器人上运行
• 使用来自--tub dir路径的图像记录
• 创建由--out给出的电影。 编解码器是从文件扩展名推断出来的。 默认：tub_movie.mp4
• 可选参数--config指定不同于默认值的config.py

检查TUB

• 这个命令可以让你看到有多少条记录被包含在任何/所有TUB中。
• 它还会打开每条记录并确保数据可读和完整。 如果没有，它将允许您删除损坏的记录。
• 用法：

donkey tubcheck <tub_path> [--fix]

• 在主机或机器人上运行
• 它将打印每个TUB记录的记录数和通道的摘要
• 它将打印在读取时抛出异常的记录
• 可选的--fix将删除有问题的记录

直方图

• 此命令将显示一个弹出窗口，其中显示给定TUB中记录值的直方图。
• 用法：

donkey tubhist <tub_path> --rec=<"user/angle">

• 在主机上运行
• 当 -tub被省略时，它将检查缺省数据目录中的所有tub

Plot Predictions

• 这个命令允许你绘制转向和油门来对付来自训练模型的预测。
• 用法：

donkey tubplot <tub_path> [--model=<model_path>]

• 该命令可以从~/d2目录运行
• 在主机上运行
• 将显示一个弹出窗口，其中显示了与训练模型中的NN预测值相比，给定tub中转向值的图表
• 当 -tub被省略时，它将检查缺省数据目录中的所有tub

仿真服务器

• 这个命令允许您使用Donkey Simulator为模拟车辆提供转向和油门控制。
• 用法：

donkey sim --model=<model_path> [--type=<linear|categorical>] [--top_speed=<speed>] [--config=<config.py>]

• 该命令可以从~/d2目录运行
• 在主机上运行
• 使用该模型根据模拟器的图像和遥测数据进行预测
• --type可以指定模型是否需要将角度输出视为分类
• 最高速度可以修改以确定不同目标速度下的稳定性

参考：

• http://docs.donkeycar.com/utility/donkey/