DonkeyCar入门教程-部件-IMU

DonkeyCar入门教程-部件-IMU

说明：

• 介绍如何使用IMU

IMU

• IMU或惯性测量单元是感应机器人惯性力的部件。
• 它们取决于传感器，但通常可能包括线性和旋转加速度。
• 它们有时可能包括磁力计，以使指南针面向某个方向。
• 由于他们常常会产生温度，也会影响其灵敏度。

MPU6050

• 这是一个便宜的，小的，适度精确的imu
• 通常使用I2C接口，可以与默认的PWM PCA9685板链接。 这种配置也将提供电力。
• 输出加速度X，Y，Z，陀螺仪X，Y，Z和温度
• 芯片内置16bit AD转换器，16bit数据输出
• 陀螺仪范围：+/- 250 500 1000 2000度/秒
• 加速度范围：±2±4±8±16g

软件安装：

• 二进制安装 smbus:

sudo apt install python3-smbus

• 源码安装

sudo apt-get install i2c-tools libi2c-dev python-dev python3-dev
git clone https://github.com/pimoroni/py-smbus.git
cd py-smbus/library
python setup.py build
sudo python setup.py install

• 安装树莓派的mpu6050库

pip install mpu6050-raspberrypi

参考：

• http://docs.donkeycar.com/parts/imu/