DonkeyCar入门教程-部件-说明

DonkeyCar入门教程-部件-说明

说明：

• 介绍DonkeyCar用于控制小车的软件部分，部件

部件:

• 封装车辆功能组件的Python类。
• 这些包括：
• 传感器 - 相机，激光雷达，里程表，GPS ...
• 执行器 - 电机控制器驾驶仪 - 车道检测器，行为克隆模型，
• 控制器 - 基于Web或蓝牙。
• 存储 - TUB，或保存数据的方式。

举例：

• 以下是如何使用PiCamera部件在每个驱动器循环的 'cam/img'通道中发布图像的示例。

V = dk.Vehicle()

#initialize the camera part
cam = PiCamera()

#add the part to the vehicle.
V.add(cam, outputs=['cam/img'])

V.start()

部件解析：

• 所有部件共享一个通用结构，以便它们都可以由车辆驱动回路运行。
• 这是一个接受数字的部分的例子，将其乘以一个随机数并返回结果。

import random 

class RandPercent:
    def run(self, x):
        return x * random.random()
    

• 现在将其添加到车辆中：

V = dk.Vehicle()

#initialize the channel value
V.mem['const'] = 4

#add the part to read and write to the same channel.
V.add(RandPercent, inputs=['const'], outputs=['cost'])

V.start(max_loops=5)

多线程部件：

• 为了使车辆运转良好，驱动器循环必须每秒执行10-30次，所以缓慢的部件应该多线程执行以保持驱动器循环。
• 线程部分需要定义在独立线程中运行的函数，并且要调用的函数将快速返回最近的值。
• 下面是一个例子，说明如果运行功能第二次完成，如何使RandPercent部件线程化。

import random 
import time

class RandPercent:
    self.in = 0.
    self.out = 0.
    def run(self, x):
        return x * random.random()
        time.sleep(1)

    def update(self):
        #the funtion run in it's own thread
        while True:
            self.out = self.run(self.in)

    def run_threaded(self, x):
        self.in = x
        return self.out

    

• part.run : function used to run the part
• part.run_threaded : drive loop function run if part is threaded.
• part.update : threaded function
• part.shutdown

参考：

• http://docs.donkeycar.com/parts/about/