DonkeyCar入门教程-游戏杆控制

DonkeyCar入门教程-游戏杆控制

说明：

• 介绍如何通过游戏杆控制donkeycar

准备：

• 安装ssh工具，linux下直接使用ssh，如果是windows下安装mobaxterm

步骤：

1.安装蓝牙和配对游戏杆

2.启动虚拟环境

ssh ubuntu@ip #进入小车，Ip为小车的实际的ip，可以通过ifconfig查看ip
source ~/env/bin/activate  #激活虚拟机环境

3.启动小车

cd ~/d3
python manage.py drive --js

4.如果想默认启动

• 或者，如果您希望默认使用游戏杆，并且不希望每次都添加--js，请修改config.py，USE_JOYSTICK_AS_DEFAULT = True
• nano config.py

5.游戏杆控制

• 按住RB键
• 左侧模拟摇杆 - 左右调整转向
• 右模拟杆 - 向前增加前进油门
• 向右拉回两次模拟量以反转
• 每当油门不为零时，只要您处于用户模式，就会记录驾驶数据！
• 选择按钮开关模式 - "User, Local Angle, Local(angle and throttle)"
• Triangle - 增加最大油门
• X - 减低最大油门
• Circle - 切换记录（默认情况下禁用，默认启用油门自动记录）
• dpad up - 增加油门刻度
• dpad down - 减小油门比例
• dpad left - 增加转向比例
• dpad right - 降低转向比例
• start - 切换恒定油门。 设置为最大油门（由X和三角修改）。

6.开始启动自动驾驶

cd ~/d3
python manage.py drive --model <path/to/model> --js

• 点击选择按钮可在三种模式之间切换 - User, Local Angle, and Local Throttle & Angle.

• User - 用户用操纵杆控制转向和油门

• Local Angle - Ai控制转向，用户控制油门

• Local Throttle & Angle - Ai控制转向和油门

• 当小车处于Local Angle模式时，NN将转向, 你必须提供油门。

参考：

• http://docs.donkeycar.com/guide/get_driving/