Turtlebot3中级教程-使用外置usb摄像头

说明

介绍如何在turtlebot3上增加外置usb摄像头
测试环境：树莓派3B+ + lubutnu + ROS kinetic + 罗技C270摄像头

操作步骤：

[Turtlebot] 源码安装usb_cam包

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make
$ catkin_make

[Turtlebot] 查看摄像头是否连上和查看摄像头设备号

$ lsusb
//摄像头已连上：Bus 001 Device 011: ID 046d:0825 Logitech, Inc. Webcam C270
$ ls /dev/video*
//摄像头的设备号一般为/dev/video0

[Remote PC] 启动roscore

$ roscore

[Turtlebot] 运行usb_cam

$ rosrun usb_cam usb_cam_node

[Remote PC] 查看图像

$ rqt_image_view

使用launch文件设置摄像头
[Turtlebot] 创建usb_cam.lanuch文件

$ touch ~/catkin_ws/src/usb_cam/launch/usb_cam.launch
//添加以下内容
<launch>  
<node name="usb_cam"pkg="usb_cam"type="usb_cam_node"output="screen">
<param name="video_device"value="/dev/video0"/>
<param name="image_width"value="640"/>
<param name="image_height"value="480"/>
<param name="framerate"value="30"/>
<param name="pixel_format"value="yuyv"/>
<param name="camera_frame_id"value="usb_cam"/>
<param name="io_method"value="mmap"/>
</node>
</launch>

[Turtlebot] 运行usb_cam

$ roslaunch usb_cam usb_cam.launch

[Remote PC] 查看图像

$ rqt_image_view

参考资料

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