linorobot入门教程-里程

linorobot入门教程-里程

说明：

• 里程信息用于评估机器人相对于原地的位置。
• 为了使用里程信息更可靠，这里使用了两种来源的里程信息
• 主要来源是安装在电机上的编码器，机器人的线速度通过计算随时间变化的脉冲数并发布到/raw_vel话题来计算。
• 然而，计算机器人角速度的方法可能由于噪音和车轮滑动而容易产生误差
• 使用IMU通过测量陀螺仪的转速来计算机器人的角速度。
• 订阅/raw_imu话题的节点使用AHRS算法通过imu_filter_madgwick包过滤掉IMU中的噪音
• 滤波后的输出发布到/imu/data，以提供lino_base_node机器人的角速度和可靠的IMU数据，以用于需要加速计，磁力计和陀螺仪测量的节点。

使用rostopic查看里程：

• 在机器人电脑执行：

roslaunch linorobot bringup.launch

• 在开发电脑，需要打开二个终端
• 第一个终端，执行teleop_twist_keyboard：

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

• 第二个终端，显示里程话题

rostopic echo odom

• 向前驱动机器人，查看第二终端输出的结果

• 如果x轴的线速度近似等于teleop_twist_keyboard中定义的速度（即0.5 m/s）如下所示。

• 当您向前推动时，线性速度必须为正值，在您反转机器人时为负值。

• 如图：

• 对于mecanum驱动机器人，您还需要检查y轴上的线速度。
• 首先，您需要通过按SHIFT + j向左移动并按SHIFT + l向右移动机器人
• 这一次，检查y轴的线速度。 速度必须近似等于teleop_twist_keyboard中定义的速度。
• 当向左移动时，返回正线速度，向右移动返回负线速度
• 接下来，逆时针旋转机器人（按teleop_twist_keyboard上的'j'）
• 并检查/odom角速度是否与teleop_twist_keyboard中定义的速度（即1 rad/s）几乎相同。
• 顺时针为正值，逆时针为负值
• 如图：

使用rviz查看里程信息：

• 在机器人电脑执行：

roslaunch linorobot bringup.launch

• 在开发电脑，需要打开二个终端
• 第一个终端，执行teleop_twist_keyboard：

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

• 第二个终端，打开rviz

roscd lino_visualize/rviz
rviz -d odometry.rviz

• 通过按teleop_twist_keyboard中的'j'旋转机器人360度。
• 检查rviz是否机器人回到初始角度。
• 对于阿克曼转向机器人，因为它不能原地旋转，携带机器人并将其旋转360度。
• 检查rviz是否机器人回到初始角度。
• 如图：

• 接下来，驱动机器人前进约1米。
• 检查rviz机器人是否位移是约1m， rviz的每个方格都是1平方米。
• 如图：

• 最后，以正方形的方式驱动机器人。
• 检查rviz是否机器人的位置大致靠近其原点
• 如图：

问题：

• 如果线速度符号错误，请尝试交换编码器引脚
• 如果角速度符号不正确，请检查IMU是否以正确的方向安装（X - 朝前，Y-朝左）。
• 如果角速度根本没有读数，请检查IMU的接线。
• 如果rviz机器人的位移与机器人的实际位移不匹配，请检查机器人的配置 (linorobot /teensy /firmware/lib /config/lino_base_config.h)
• COUNTS_PER_REV = no of ticks per wheel revolution (每圈的脉冲数)
• MAX_RPM = max motor's RPM （最大电机转速）
• WHEEL_DIAMETER = wheel's diameter （车轮直径）
• TRACK_WIDTH = mounting plate's width （轮子间距）