linorobot入门教程-固件安装

linorobot入门教程-烧录固件

说明：

• 介绍如何为teensy控制板烧录固件

步骤：

• 上传前修改配置文件，在机器人电脑上执行

roscd linorobot/teensy/firmware/lib/config
nano lino_base_config.h

• 设置DEBUG变量为1，用于调试
• 定制你机器人类型

//uncomment the base you're building
#define LINO_BASE DIFF_2WD
// #define LINO_BASE DIFF_4WD
// #define LINO_BASE ACKERMANN
// #define LINO_BASE HOLO_4W

• 定义电机驱动器

//uncomment the motor driver you're using
#define USE_L298_DRIVER
// #define USE_BTS7960_DRIVER

• 定义IMU

//uncomment the IMU you're using
#define USE_GY85_IMU
// #define USE_MP6050_IMU (not supported yet)

• 定义机器人规格

//define your robot' specs here
#define MAX_RPM 330 // 电机的最大转速
#define COUNTS_PER_REV 1550 // 车轮编码器的每转脉冲数
#define WHEEL_DIAMETER 0.10 // 轮子的直径以米为单位
#define PWM_BITS 8 // 单片机的PWM分辨率
#define BASE_WIDTH 0.235 // 轮间距以米为单位

• 如果不是很确定转速，启动 bringup.launch
• 然后记录初始数INITIAL_COUNT，转动360度后，在记录一次RECENT_COUNT

PPR = abs(RECENT_COUNT – INITIAL_COUNT)

• 如果你知道电机参数和编码器分辨率

PPR = MOTOR_GEAR_RATIO * ENCODER_RES

• 上传固件

roscd linorobot/teensy/firmware
platformio run --target upload

• 第一次通过platformio上层代码，会提示你安装框架，这里是teensy，点击‘Y’安装
• 重插下teensy，再执行上面的命令，完成固件烧录

参考：

• https://github.com/linorobot/linorobot/wiki/2.-Base-Controller