Turtlebot2i入门教程-网页控制

Turtlebot2i入门教程-网页控制

说明：

• 介绍如何实现网页控制，实现建图，导航，视频流，遥控，TTS语音功能

步骤：

• 安装依赖

sudo apt install nodejs npm apache2 ros-kinetic-sound-play ros-kinetic-rosbridge-server ros-kinetic-web-video-server

sudo ln -s /usr/bin/nodejs /usr/bin/node
sudo npm install -g grunt-cli
sudo rm -rf ~/.npm ~/tmp

安装NAV2DJS：

cd ~/turtlebot2i
git clone https://github.com/GT-RAIL/nav2djs.git
cd nav2djs/utils
npm install .

安装ROSLIBSJS：

cd ~/turtlebot2i
git clone https://github.com/RobotWebTools/roslibjs.git
cd roslibjs
npm install
grunt build ****Requires firefox, X11 Fwd if necessary

• 如果你不能通过TurtleBot桌面（无论是本地还是远程使用VNC） grunt build，你需要一种通过终端连接加载Firefox的方法。 Windows用户可以使用MobaXterm和X11服务器来完成安装过程。

安装Web Video Server：

• 安装命令：

cd ~/turtlebot2i/src
git clone https://github.com/Interbotix/web_video_server.git -b frame_skip
cd ..
catkin_make

• 复制文件到apache默认目录

sudo cp -r nav2djs/ /var/www/html/
sudo cp -r roslibjs/ /var/www/html/
sudo cp ~/turtlebot2i/src/turtlebot2i_misc/turtlebot2i_webtools_local.html /var/www/html/

配置：

• 修改web页的通讯地址，更改communicationAddress 变量，使用机器人计算机名或IP地址

测试：

• 启动机器人：

roslaunch turtlebot2i_bringup turtlebot2i_webtools.launch

• 打开浏览器，输入地址

http://turtlebot.local/turtlebot2i_webtools_local.html

• 修改turtlebot.local为机器人相应的主机名或IP地址

参考：

• http://robotwebtools.org/
• http://mobaxterm.mobatek.net/