Turtlebot2i入门教程-物体检测

Turtlebot2i入门教程-物体检测

说明：

• 介绍如何实现物体检测

准备:

• 参考启动篇
• 参考遥控篇
• 参考导航篇

打印和放置标签：

• 下载标签
• 例子的标签是预先训练好在find_object_2d数据库里
• find_object_2d package包是turtlebot_zoning_demo的一部分
• 它使用OpenCV的特征匹配来找到物体和评估角度和旋转
• 结合深度数据和机器人在世界上的位置，我们可以准确估计出一个物体在三维空间中的位置。

启动机器人：

• 为获得最佳效果，请首先使用机器人构建环境地图。 然后用定位模式启动机器人：

roslaunch turtlebot2i_bringup turtlebot2i_demo1.launch localization:=true

寻找物体:

• 随着机器人四处移动，它不断检查传感器视图中是否存在受过训练的物体。
• 当找到对象时，find_object包会生成一个变换参考系
• 这些变换参考系由zone_detection_node监控，并在可用时存储它们的位置和方向信息。
• 在RViz中进行监视时，您可以订阅zone_visualization_marker以显示标记数组，以表示检测到的对象的位置。

导航物体位置:

• 一旦发现标志，就很容易在地图中的位置之间导航。
• zone_destination_node监听发布到zone_destination_request话题的消息。
• 如果请求的区域已被识别，move_base动作客户端将收到一个目标，导航包将尝试安全地将机器人带到目的地。
• 寻找相应的区域：

rostopic pub /zone_destination_request std_msgs/String "charging_zone" --once
rostopic pub /zone_destination_request std_msgs/String "pickup_zone" --once
rostopic pub /zone_destination_request std_msgs/String "sorting_zone" --once

参考:

• http://wiki.ros.org/find_object_2d
• http://wiki.ros.org/tf
• http://wiki.ros.org/move_base