racebot入门教程-导航-自主导航(dwa算法)

racebot入门教程-导航-自主导航(dwa算法)

说明：

• 介绍如何通过racebot进行自主导航
• dwa算法对于阿克曼车体的适用效果一般

相关设备：

• racebot套件，采购地址

步骤：

• [RaceBot] 启动底盘

$ roslaunch racebot minimal.launch

• [RaceBot] 启动转换程序

$ roslaunch racebot keyboard-diff.launch 

• [RaceBot] 配置~/.bashrc文件，RACEBOT_PLANNER_METHOD=dwa, 默认值为teb

• [RaceBot] 启动amcl

$ roslaunch racebot  amcl_demo.launch map:=/home/ubuntu/map/gmapping_map.yaml

• [Remote PC] 启动rviz

$ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch --screen

• 初始化位姿

• 设置导航目标点

• 小车则自动导航到目标点