racebot入门教程-控制-键盘控制(差速转换)

racebot入门教程-控制-键盘控制(差速转换)

说明：

• 介绍如何通过键盘来控制racebot移动
• racebot属于阿克曼转向跟差速转向有差异,需要通过一个程序来转化cmd_vel消息格式到ackermann消息格式

相关设备：

• racebot套件，采购地址

步骤：

• [RaceBot] 启动底盘

$ roslaunch racebot minimal.launch

• [RaceBot] 启动转换程序

$ roslaunch racebot keyboard-diff.launch

• [RaceBot] 启动键盘控制

$ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py 

• 分别按 u 、i 、o 、k 、m 、< 、 > 键进行控制racebot
  • u 是向左前方行驶
  • i 是向前行驶
  • o 是向右前方行驶
  • k 是停止
  • m 是向左后方行驶
  • < 是向后行驶
  • > 是向右后方行驶

• [Remote PC] 读取cmd_vel数据

$ rostopic echo /cmd_vel 

• [Remote PC] 读取电机数据

$ rostopic echo /vesc/commands/motor/speed

• [Remote PC] 读取舵机数据

$ rostopic echo /vesc/commands/servo/position