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ROS2入门教程-windows安装ROS2

ROS2入门教程-windows安装ROS2

说明：

  • 介绍怎么在Windows系统下安装ROS2

系统要求

安装ROS2的前提准备

  • 1.安装Chocolatey

  • Chocolatey的相关下载链接：https://chocolatey.org/

  • 2.通过 Chocolatey 安装 Python

  • 打开命令提示符, 然后键入下面的命令：

choco install -y python

  • 3.安装 OpenSSL

  • 从下面提供的链接下载 OpenSSL 安装程序。请下载 Win64 OpenSSL v1.0.2，不要下载 Win32或者 Light 版本。

  • OpenSSL的相关链接：https://slproweb.com/products/Win32OpenSSL.html

  • 使用默认参数运行安装程序。 然后, 定义环境变量(下面的命令假定使用了默认安装目录) :

setx -m OPENSSL_CONF C:\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfg

#Add C:\OpenSSL-Win64\bin\ to your PATH

请输入图片描述
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  • 7.安装依赖项

  • 请从这个 GitHub 存储库下载这些软件包。

    • asio.1.10.6.nupkg

    • eigen-3.3.3.nupkg

    • tinyxml-usestl.2.6.2.nupkg

    • tinyxml2.4.1.0.nupkg

  • 下载完成后，执行以下命令：

choco install -y -s <PATH\TO\DOWNLOADS\> asio eigen tinyxml-usestl tinyxml2

# <PATH\TO\DOWNLOADS>为已下载软件包的文件夹的对应路径
  • You must also install pip and one python package, yaml:
python -m pip install -U pyyaml setuptools

下载ROS2

  • ROS2的相关下载链接：https://github.com/ros2/ros2/releases

  • Download the latest package for Windows, e.g., ros2-package-windows-AMD64.zip.

    • Note: there may be more than one binary download option which might cause the file name to differ.

  • Unpack the zip file somewhere (we'll assume C:\dev\ros2).

设置 ROS2 的环境

  • 执行以下命令以及source RO2 的配置文件来设置工作空间
call C:\dev\ros2\local_setup.bat
  • If you downloaded a release with OpenSplice support and want to use it as a middleware you must additionally source the OpenSplice setup file. Only do this after you have sourced the ROS 2 one:
call "C:\opensplice67\HDE\x86_64.win64\release.bat"

Try some examples

  • 打开一个终端，执行以下命令：
ros2 run demo_nodes_cpp talker
  • 打开一个新终端，执行以下命令：
ros2 run demo_nodes_py listener
  • 运行结果图如下：

请输入图片描述

排除故障

  • 如果不能运行例子且出现缺少dll的报错，请检查前面安装的外部依赖的所有的库， 例如：OpenCV的PATH环境变量是否设置正确

  • 如果在前面设置时忘记执行 call C:\dev\ros2\local_setup.bat 命令，则可能无法运行demo

参考链接

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标签: ros2入门教程