Turbot2入门教程-应用-实现gmapping建图(kinect V2版)

Turbot2入门教程-实现gmapping建图(kinect V2版)

说明：

• 介绍如何使用Turbot2通过kinect v2实现gmapping建图

步骤：

创建地图：

注意：启动tk1开发板后应该重拔usb-hub，否则可能会导致无法正常使用kinect V2的情况

• 主机上，新终端，启动turtlebot

roslaunch turbot_bringup minimal.launch

• 效果如下：

• 主机上，新终端，启动kinect v2

roslaunch turtlebot_navigation kinect2_cpu.launch

• 效果如下：

• 主机上，新终端，启动gmapping，利用kinect v2实现获取深度速度并转为激光数据

roslaunch turtlebot_navigation kinect2_gmapping_demo.launch 

• 效果如下：

• 从机上，新终端，启动rviz

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

• 显示效果：

• 从机上，新终端，启动键盘控制

roslaunch turbot_teleop keyboard.launch

• 效果如下：

• 通过键盘控制Turbot在房子内来回走动，生成房子的地图。
• 效果如下：

保存地图：

• 保存地图：

rosrun turbot_map saver zhizaokongjian

• 得到两个文件如下：

  • zhizaokongjian.pgm 地图
  • zhizaokongjian.yaml 配置

• zhizaokongjian.yaml样例：

image: /home/ubuntu/map/zhizaokongjian.pgm
resolution: 0.050000
origin: [-12.200000, -12.200000, 0.000000]
negate: 0
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196

• 必填的字节：

image:   含占用信息的image文件的路径；可以是绝对路径，也可以是到YAML文件的相对路径。
resolution：地图的分辨率，meters/pixel
origin: 机器人相对地图原点的位姿，(x,y,yaw)，yaw逆时针旋转(yaw=0表示没有旋转)。
occupied_thresh：单元占用的概率大于这个阈值则认为完全占用。
free_thresh: 单元占用的概率小于这个阈值则认为完全自由。
negate: 不论白色/黑色，自由/占用，semantics(语义/符号)应该被反转（阈值的解释不受影响）。

故障排除

• 故障一

• 相机启动和gmapping建图都正常运行，但是在rviz中出现没有扫描数据的情况如下图所示

• 此时在主机上打开新终端，运行下面的命令来检查是否存在扫描数据

rostopic echo /scan

• 检查结果如下

• 出现这种情况原因可能为Kinect V2使用时没用拆开其表面的塑料保护膜而导致扫描过程出现问题，所以拆开Kinect V2表面的塑料保护膜后再运行 rostopic echo /scan 命令，检查是否存在扫描数据

• 存在扫描数据的效果图如下：