jetsonbot机器人教程-1.项目介绍

jetsonbot机器人教程-1.项目介绍

说明：

• 介绍构建icreate2底盘和TK1开发板的视觉机器人

视频：

启动：

• 有多种方法可以开始机器人的，比如Lego Mindstorms，就是比较简单的方式
• 更复杂的就是利用arduino微控制器和利用RC车进行开发，随着各方面成本的减低，RC汽车也开始越来越接近机器人
• 随着机器人技术在过去十年的发展，有一个共同点。 机器人操作系统（ROS）是控制机器人的实际标准。
• 机器人制造商使用许多相似类型的软件系统，但是由于ROS是开放源码，并被世界各地的许多制造商和研究人员使用。
• 另一个常见是机器人技术的视觉。 ROS包括开放计算机视觉（OpenCV）库，这是另一个主要面向实时计算机视觉的开源项目。

平台：

• 在2011年，Willow Garage（ROS的原创创建者，现在已经停产）开始了一个名为TurtleBot的项目。

• TurtleBot描述为：

  TurtleBot是一款低成本并开源的个人机器人套件。您可用TurtleBot构建3D视觉方式驱动查看你房屋的机器人，并具有足够的功能来创建令人兴奋的应用程序。

• 原来的TurtleBot使用的是iRobot的产品，称为Create，它是基于他们的吸尘机器人。

• 安装一个三层平台，可放置一个笔记本和一个Microsoft Kinect 3D RGBD（深度和彩色）相机。

• 原来的Create和Kinect都已经停产了。

• 开放源代码机器人基金会现在是ROS的管理人员，与Yujin机器人合作，为创建底盘提供了替代品。新的底盘叫kobuki。

• 您可以购买一台TurtleBot2，目前国内售价6500，不带电脑的版本，点击淘宝购买

• 如果你想要一个现成的机器人，这就是很好的开始。

• 这种方法的优点是你不需要了解机器人所有的细节，只需要专注于自己的核心上层算法的开发和验证。

自建：

• 对于有些人就更喜欢折腾以获取更多关于机器人的知识，下面就是很好的开始。
• iRobot基于Roomba 650机器人推出新一代机器人底盘Create2
• 我们可以基于Create2，NVIDIA Jetson TK1，深度相机和turtlebot现成的软件打造专属的视觉机器人
• Create2从成本和功能来看都很不错的，它拥有一个低级别的操作系统，可与ROS通话的API来控制电机和读取传感器。

步骤：

• 去掉Create2的顶盖，在顶层增加一个平台
• 在Create2的标记区域钻孔用于访问可编程接口并安置用于搭建平台的支架

材料：

• 购买地: McMaster-Carr (http://www.mcmaster.com)
• 零件编号
• 94674A490 18-8 Stainless Steel Flush-Mount Captive Nut, 4-40 Thread Size, .062″ min Panel Thick
• 91075A650 (qty 6) 18-8 Stainless Steel Male-Female Threaded Hex Standoff, 1/4″ Hex, 2″ Length
• 90910A716 Low-Profile Button Head Torx Machine Screw, 18-8 Stainless Steel, 4-40 Thread, 3/8″ Length
• 购买地:Amazon (http://www.amazon.com)
• (Qty 2) Celtec Expanded PVC Sheet, Satin Smooth Finish, 6mm Thick, 12″ Length x 12″ Width, Gray
• (Qty 2)ABS Sheet – .236″ Thick, Black, 12″ x 12″ Nominal

平台材料：

• 有几种方法来做平台。 您可以使用胶合板，钣金，塑料或任何您喜欢的。
• 我选择塑料主要是因为我想要能够将3D打印部件添加到平台。
• 使用ABS意味着如果3D印刷部件印在ABS中，则使用丙酮进行溶剂粘合

参考：

• http://www.jetsonhacks.com/2015/06/15/jetson-tk1-create-2-robot-part-i/
• http://www.irobot.com/~/media/MainSite/PDFs/About/STEM/Create/Create_2_Deco_Cover_Modification.pdf?la=en