ROS与RACECAR教程2-VESC介绍

ROS与RACECAR教程2-VESC介绍

说明:

• 介绍VESC以及安装方法

VESC：

• 对于Jetson RACECAR，我们用Vedder电子速度控制器（VESC）替换TRAXXAS ESC。
• 主要原因是是更好控制速度，同时VESC是开源。
• 架构上，VESC有一个STM32 ARM Cortex处理器。 STM32运行ChibiOS，一个实时操作系统。
• VESC-X上烧录的默认固件为Servo-in，允许遥控器设置电机转速。
• 对于Jetson RACECAR应用，VESC伺服端口需要编程为Servo-out，可将命令发送到机器人转向伺服。
• 有一个VESC固件版本的编译二进制文件，包括Servo-out设置。
• 可以使用名为'bldc-tool'的程序从Jetson直接烧录STM32。
• BLDC是BrushLess直流电机的缩写。
• 一旦bldc工具将Servo-out固件加载到VESC，然后加载与VESC配置匹配的配置文件，控制TRAXXAS Velineon 3500电机。
• 实际的VESC固件在bldc-tool Firmwares目录中以二进制形式提供。
• 如果您有兴趣从源代码构建VESC固件，则可以从Github上的bldc固件源代码树中进行编译。

连线：

• VESC使用微型USB至USB-A电缆连接到Jetson。
• USB电缆通常在Jetson和VESC之间传递电机速度和转向角度。
• TRAXXAS转向伺服电机连接到VESC伺服接头。
• 使用90度，3针母头更方便接线。
• 接线图：

安装bldc-tool：

• 下载软件

$ git clone https://github.com/jetsonhacks/installBLDC
$ cd installBLDC
$ ./installBLDC.sh

• 编译bldc-tool并下载电机配置文件，文件放于~/hardware/vesc
• 连接电池到VESC

烧录固件：

• 运行

$ cd ~/bldc-tool
$ ./BLDC_Tool

• 这将启动GUI与VESC进行交互
• 在烧录固件之前，点击“Connect”按钮与VESC进行通信
• VESC应该在ttyACM0（更正式地，/dev/ttyACM0）
• 连接当前固件版本将显示在右下角
• 选择 ‘Firmware’来刷新固件，但要小心选择符合VESC要求的固件
• 本文使用硬件版本4.12的固件“VESC_servout.bin”
• 配置文件位于~/hardware/vesc中。 配置文件用于VESC-X为“6.141_bldc_VESC_X_hw_30k_erpm.xml”。
• 如果您使用常规VESC，则可能需要使用配置文件“/6.141_bldc_old_hw_30k_erpm.xml”。
• 注意：您应该使用更新的bldc配置，配置降低最小和最大erpm值，以避免在连接到TRAXXAS电机时损坏VESC。

测试：

• 固件和配置文件都准备好后，可通过游戏杆控制运动

$ sudo jstest /dev/input/js0

• Logitech Gamepad F710有两种模式，由标有“mode”的按钮控制。
• Jetson RACECAR的正确模式是左操纵杆控制轴0和1，右操纵杆控制轴2和3。
• 遥控

$ cd racercar-ws
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch racecar teleop.launch

参考：

• http://www.jetsonhacks.com/2017/06/01/get-your-motor-running-vesc-jetson-racecar-build/