ROS与duckietbot指南-游戏杆远程控制和查看相机图像

ROS与duckietbot指南-游戏杆远程控制和查看相机图像

说明：

• 介绍如何在笔记本上通过游戏杆远程控制和查看相机图像

前提：

• 游戏杆能正常连接到笔记本，参考ROS与duckietbot指南-游戏杆远程控制
• 树莓派相机能正常工作，参考ROS与duckietbot指南-相机

步骤：

• 笔记本终端1，启动游戏杆

$ source environment.sh
$ roslaunch duckietown joystick.launch veh:=robot name

• 笔记本终端2，启动相机

$ source environment.sh
$ roslaunch duckietown camera.launch veh:=robot name

• 笔记本终端3，查看话题

$ source environment.sh
$ export ROS_MASTER_URI=http://robot name.local:11311/
$ rostopic list

• 效果：

/diagnostics
/robot name/camera_node/camera_info
/robot name/camera_node/image/compressed
/robot name/camera_node/image/raw
/robot name/joy
/robot name/wheels_driver_node/wheels_cmd
/rosout
/rosout_agg

• 笔记本终端4，启动rviz

$ source environment.sh
$ source set_ros_master.sh robot name
$ rviz

• 选择“Add”->“By topic” ->“Image” -> 增加图像话题/robot name/camera_node/image/compressed
• 可以笔记本上，查看小车上相机的实时图像

参考：

• http://book.duckietown.org/master/duckiebook/rc_cam_launched_remotely.html#sec:rc-cam-launched-remotely