ROS与duckietbot指南-配置初始化

ROS与duckietbot指南-配置初始化

说明：

• 介绍如何初始化配置duckietbot

烧录现成的镜像：

• 镜像地址：https://www.dropbox.com/s/ckpqpp0cav3aucb/duckiebot-RPI3-AD-2017-09-12.img.xz?dl=1
• 下载方法：

$ wget -O duckiebot-RPI3-AD-2017-09-12.img.xz https://www.dropbox.com/s/ckpqpp0cav3aucb/duckiebot-RPI3-AD-2017-09-12.img.xz?dl=1

• 解压：

$ xz -d -k --verbose duckiebot-RPI3-AD-2017-09-12.img.xz

• 参考Windows下烧录
• 参考linux下烧录

连接到Duckiebot

• 通过网线连接
• 通过wifi连接
• 测试是否联通

$ ping duckiebot-not-configured.local

SSH登录Duckiebot

• 命令：

$ ssh ubuntu@duckiebot-not-configured.local

• 默认密码是ubuntu

更新和配置系统：

• 命令：

$ sudo apt update
$ sudo apt dist-upgrade

• 修改主机名

$ sudo vim /etc/hostname

• 修改hosts

$ sudo vim /etc/hosts

• 效果：

127.0.0.1   localhost
127.0.1.1   robot name

• 重启

$ sudo reboot

• 检测：

$ hostname
robot name

扩展系统空间

• 命令：

$ sudo raspi-config --expand-rootfs

• 关闭

$ sudo shutdown -r now

• 启动，检测

$ df -lh

• 效果：

Filesystem      Size  Used Avail Use% Mounted on
/dev/root        15G  6.3G  8.2G  44% /
devtmpfs        303M     0  303M   0% /dev
tmpfs           431M     0  431M   0% /dev/shm
tmpfs           431M   12M  420M   3% /run
tmpfs           5.0M  4.0K  5.0M   1% /run/lock
tmpfs           431M     0  431M   0% /sys/fs/cgroup
/dev/mmcblk0p1   63M   21M   43M  34% /boot
tmpfs            87M     0   87M   0% /run/user/1000

• /dev/root 分区接近卡的大小

创建用户：

• 创建

$ sudo useradd -m username

• 增加到sudo组

$ sudo adduser username sudo

• 增加到相应组

$ sudo adduser username input
$ sudo adduser username video
$ sudo adduser username i2c

• 设置密码：

$ sudo passwd username

• ssh登录

$ ssh username@robot name

相机检测：

• 命令：

$ vcgencmd get_camera
supported=1 detected=1

• detected=0的话，相机没正常连接

• 拍照：

$ raspistill -t 1 -o out.jpg

参考：

• http://book.duckietown.org/master/duckiebook/setup_duckiebot.html#sec:setup-duckiebot