ROS与RACECAR教程-Razor IMU ROS包安装

ROS与RACECAR教程-Razor IMU ROS包安装

说明:

• 介绍如何安装Razor IMU ROS包

github：

• 参考代码

安装：

• Razor IMU通过ftdi转USB连接到jetson tk1，因此需要支持ftdi驱动
• 下载安装RazorIMU ros包源码

$ git clone https://github.com/jetsonhacks/installRazorIMUROS.git
$ cd installRazorIMUROS

• 如果没工作空间，可以通过如下建立：

$ ./setupCatkinWorkspace.sh jetsonbot

• 命令会在根目录建立jetsonbot目录，并添加工作空间到~/.bashrc文件中
• 安装安装RazorIMU

$ ./installRazor.sh

• 内容如下：

#!/bin/sh
# Install the Razor IMU ROS package
sudo apt-get install ros-indigo-razor-imu-9dof -y
# For visualizing, you’ll need these python packages
sudo apt-get install python-visual python-wxgtk2.8 -y
# To put firmaware on the Razor, you’ll need the Arduino software
sudo apt-get install arduino arduino-core -y

更新固件：

• 更新AHRS脚本到Razor IMU.

$ cd ~/jetsonbot
# source the devel
$ source devel/setup.bash

• 复制固件到arduino相应目录

$ roscd razor_imu_9dof
$ cp -r src/Razor_AHRS ~/sketchbook/Razor_AHRS   //Jetson TK1 uses Arduino 1.0 software

• 利用编辑器，打开Razor_AHRS.ino文件，修改Hardware Options为10736，保存退出

• 上传步骤：

  • 选择板：Aduino 1.5以下版本 “Tools” -> “Board” -> “Arduino Pro or Pro Mini (3.3v, 8mhz) w/ATmega328” ,
  • Aduino 1.5+以上版本 到 Processor menu 选择 “Arduino Pro or Pro Mini” 和“ATMega 328 (3.3V, 8Mhz)”
  • 选择端口： “Tools”-> “Serial Port”
  • 上传： “File” -> “Upload”.

• 上传成功后，即可与ROS进行通讯

测试：

• 增加配置

$ roscd razor_imu_9dof/config
$ sudo cp razor.yaml my_razor.yaml

• 启动roscore

$ roscore

• 发布imu数据

$ roslaunch razor_imu_9dof razor-pub.launch

• 使用‘rostopic list’ 和 ‘rostopic echo /imu’ 显示数据

• 可视化，中止上面的命令执行如下命令：

$ roslaunch razor_imu_9dof razor-pub-and-dislay.launch

参考：

• http://www.jetsonhacks.com/2016/07/01/jetson-racecar-part-9-razor-imu-ros-install/