ROS与RACECAR教程-底层平台安装

ROS与RACECAR教程-底层平台安装

说明：

• 介绍如何进行底盘平台安装，合理布局各硬件

安装：

• 我们将底层的平台安装在TRAXXAS Rally底盘的悬挂塔上。
• 两个Traxxas 6815R主体安装座用作平台的安装点以及一些十六进制插座按钮头螺钉，3x8mm将主体安装架安装到悬架上。
• 车身安装架安装在前悬架塔架上，另一端安装在后悬架塔架上，拆下车身安装座。

两个平台：

• 一个底层的平台将安装Jetson电脑，电池，相机和其他组件。
• 一个顶层的平台将服务于一些功能。
• 首先，第二个平台将在事件发生时作为保护。 第二，该平台将作为无线天线和IMU的附件点。
• 这种安置有助于使IMU远离电机，这可能会对IMU磁力计造成干扰。

注意：

• 这是完全用原始材料完成的原型工作，其想法是了解什么布局和组件布局适合此应用程序。
• 这可以以各种方式完成，其中一些可能更灵活和/或更便宜。

底层的平台安装：

• 一旦主体安装件连接到机架上，平台连接点通过将平台定位在底盘上并将平台上的主体安装附件点标记在一起而布置。
• 一旦点被标记，钻孔，平台连接到身体安装件进行测试。
• 安装支架，将平台重新连接到底盘。
• 安装NVIDIA Jetson TK1开发套件，也可以使用NVIDIA Jetson TX1开发套件
• 安装电池到平台。
• 安装PCA9685
• 效果图：

参考：

• http://www.jetsonhacks.com/2016/02/15/jetson-racecar-part-5-lower-platform-mounting-and-components/