ROS与RACECAR教程-平台安装

ROS与RACECAR教程-平台安装

说明：

• 介绍如何安装平台，布局不同硬件及传感器

平台安装：

• 使用TRAXXAS Rally作为底座
• 使用支架，有几个M3机器螺丝，将Nerf杆固定到底盘。这些螺钉孔将作为四个支架分布在车上的安装点，然后将平台连接到支座上。 这就是2015年MIT RACECAR的组合。
• 将平台安装在修改后的TRAXXAS车身安装柱上。 TRAXXAS汽车上的许多零件都是可互换的，可用于不同型号之间。 该平台可以附加到选择的车身安装，几乎没有修改。
• 将平台直接拧入汽车悬吊塔。 这可能是最简单的，但是在机箱和平台之间需要相对精确的对准孔。
• 为了初步探索，我们将平台安装在TRAXXAS车身安装柱上。 在视频中，使用了3/16“厚，9.5”x 17.5“的亚克力平台。
• 这个设计的一个重要方面是耐冲击性。 这是因为在测试新的转向和路径规划算法时发生的不可避免的崩溃。
• 平台上的电子设备价格昂贵，当事情出错时需要保护。 麻省理工学院汽车研究人员发现，使用1/4“ABS比较脆的亚克力具有更好的抗冲击性能。 两者都比较容易加工。 当我们超越模拟阶段时，我们将使用1/4“ABS。
• 使用Traxxas 6815R Body Mounts
• 使用 Hex Socket Button Head Screws, 3x8mm
• 车身安装架安装在前悬架塔架上，另一端安装在后悬架塔架上，拆下车身安装座。
• 该平台不是水平的。 我们计划在前身板上添加一些垫片来平衡平台。 车身座中的孔将作为平台的安装点。 我们还将添加第二个平台，首先使用支架作为卷笼结构，以防倾倒。

计算机：

• 可以使用NVIDIA Jetson TK1开发套件或NVIDIA Jetson TX1开发套件。
• 根据使用的Jetson，接线和机械将需要轻微的变化。
• 在这个系列中，我们可能会组合几个不同的平台配置来进行比较，但是将使用Jetson TK1进行第一次模拟

电源：

• 对于电源，将使用3S Lipo电池为Jetson供电。
• 在第一个最简单的Jetson RACECAR版本中，我们将为Jetson提供电池供电，任何外设将从Jetson获取电力。
• 这应该适用于一个USB摄像头，并与几个I2C设备进行接口。

传感器：

• 在2016年MIT RACECAR上，有三个主要传感器:Stereolabs ZED camera, Occipital Structure Sensor, Hokuyo LIDAR。

• 麻省理工学院的RACECAR挑战在室内举行，传感器的室外性能是未知数。 通常，基于IR的传感器具有阳光问题（由太阳辐射的红外线会使传感器失明），所以ZED感觉像是户外使用的天然候选人。在这种情况下，ZED将是我们将要尝试的第一个传感器。

• 小车基本上对于距离汽车不到一英尺或两英尺的物体是盲目。如使用LIDAR-Lite传感器，会有一个问题，Garmin收购了制造该设备的公司。 在收购期间，LIDAR-Lite不可用。 超声波传感器或TeraRanger One可能值得一试。

ESC/电调：

• 在MIT RACECAR上，正在使用开源ESC，可以更好地控制汽车电机。
• 由于使用麻省理工学院RACECAR的过程是关于控制理论，所以使用不同的ESC是有意义的。

参考：

• http://www.jetsonhacks.com/2016/02/09/jetson-racecar-part-4-discussing-platform-mounting-and-sensorcomponent-selection/