rbx2代码解读-rbx2_description
rbx2代码解读-rbx2_description
说明：
- 介绍rbx2的模型及相关素材
文件树及说明：
├── CMakeLists.txt
├── launch #启动各种模型
│ ├── box_robot_base_only.launch #基座模型
│ ├── box_robot_base_with_laser.launch #基座+激光模型
│ ├── box_robot_tele_torso_with_arm.launch #基座+立柱+机械臂
│ ├── box_robot_with_arm.launch #基座+机械臂模型
│ ├── box_robot_with_kinect.launch #基座+kinect模型
│ ├── box_robot_with_pan_tilt_head.launch #基座+头部云台模型
│ ├── box_robot_with_pan_tilt_head_xtion.launch #基座+头部云台，搭载xiton深度相机模型
│ ├── box_robot_with_torso.launch #基座+立柱
│ ├── box_robot_with_two_arms.launch #基座+2个机械臂
│ ├── box_robot_with_xtion.launch #基座+相机
│ ├── pedestal_pi_head_only.launch #pi机器人+云台
│ ├── pedestal_pi_no_gripper.launch #pi机器人+无抓手
│ ├── pedestal_pi_with_gripper.launch #pi机器人+抓手
│ ├── pi_robot_base_only.launch #pi机器人模型
│ ├── pi_robot_base_with_laser.launch #pi机器人+激光模型
│ ├── pi_robot_tele_torso_with_arm.launch #pi机器人+立柱+机械臂模型
│ ├── pi_robot_with_arm.launch #pi机器人+机械臂模型
│ ├── pi_robot_with_kinect.launch #pi机器人+kinect模型
│ ├── pi_robot_with_pan_tilt_head.launch #pi机器人+云台模型
│ ├── pi_robot_with_pan_tilt_head_xtion.launch #pi机器人+云台+xiton相机模型
│ ├── pi_robot_with_phantomx_gripper.launch #pi机器人+phantomx抓手模型
│ ├── pi_robot_with_tele_torso.launch #pi机器人+立柱模型
│ ├── pi_robot_with_torso.launch #pi机器人+立柱模型
│ ├── pi_robot_with_two_arms.launch #pi机器人+两机械臂模型
│ └── pi_robot_with_xtion.launch #pi机器人+xtion相机模型
├── mainpage.dox
├── meshes #STL、dae 3D图型
│ ├── 68-02403-125_Spacer.dae
│ ├── 68-02421-8000-RA_Turtlebot_F-F_Standoff.dae
│ ├── 68-04552-1000-RA_Turtlebot_M-F_Standoff.dae
│ ├── 68-04552-2000-RA_Turtlebot_M-F_Standoff.dae
│ ├── 68-04556-RA_Kinect_Standoff_Assy.dae
│ ├── arm_head_base_plate.dae
│ ├── asus_xtion_pro_live.png
│ ├── ax12_box.dae
│ ├── ax12_box.stl
│ ├── ax12.dae
│ ├── ax12.stl
│ ├── create_body.dae
│ ├── create_body.tga
│ ├── disc.dae
│ ├── F10.dae
│ ├── F10.stl
│ ├── F11.stl
│ ├── F1.dae
│ ├── F2.dae
│ ├── F2.stl
│ ├── F3.dae
│ ├── F3.stl
│ ├── F4.dae
│ ├── F4.stl
│ ├── F9.stl
│ ├── finger.dae
│ ├── finger.stl
│ ├── gripper_hand_fixed_link.stl
│ ├── guide_rail_fixed_link.stl
│ ├── kinect.dae
│ ├── kinect.jpg
│ ├── kinect.stl
│ ├── kinect.tga
│ ├── pedestal_pi
│ │ ├── pedestal_pi
│ │ │ └── texture.png
│ │ ├── pedestal_pi_collision.dae
│ │ ├── pedestal_pi.dae
│ │ └── pedestal_pi.stl
│ ├── pi_robot
│ │ ├── pi_robot_base.stl
│ │ ├── t-slot
│ │ │ └── Metal_Aluminum_Anodized_.jpg
│ │ ├── t-slot.dae
│ │ └── t_slot.stl
│ ├── pi_robot.dae
│ ├── pi_robot.stl
│ ├── plate_0_logo.dae
│ ├── plate_0_logo.tga
│ ├── plate_1_logo.dae
│ ├── plate_1_logo.tga
│ ├── plate_2_logo.dae
│ ├── plate_2_logo.tga
│ ├── README
│ ├── stl_lowres
│ │ ├── ax12_box.stl
│ │ ├── F10.stl
│ │ ├── F2.stl
│ │ ├── F3.stl
│ │ ├── F4.stl
│ │ ├── F9.stl
│ │ ├── finger.stl
│ │ ├── kinect.stl
│ │ └── pi_robot.stl
│ ├── xtion.dae
│ └── xtion.stl
├── package.xml
├── sketchup
│ ├── pedestal_pi
│ │ ├── pedestal_pi_collision.skb
│ │ └── pedestal_pi_collision.skp
│ └── pi_robot
│ ├── kinect.skb
│ ├── kinect.skp
│ ├── pi_robot_base.skb
│ ├── pi_robot_base.skp
│ ├── t_slot.skp
│ ├── xtion.skb
│ └── xtion.skp
├── urdf #各种相关模型
│ ├── box_robot #箱型机器人
│ │ ├── base.urdf.xacro #基座
│ │ ├── box_arm.urdf.xacro #机械臂
│ │ ├── box_gripper.urdf.xacro #抓手
│ │ ├── box_pan_tilt_head.urdf.xacro #云台
│ │ ├── box_pan_tilt_head_xtion.urdf.xacro #云台+xtion
│ │ ├── box_robot_base_only.xacro #基座
│ │ ├── box_robot_base_with_laser.xacro #基座+激光
│ │ ├── box_robot_tele_torso_with_arm.xacro #基座+立柱+机械臂
│ │ ├── box_robot.urdf #基座
│ │ ├── box_robot_with_arm.xacro #机械臂
│ │ ├── box_robot_with_kinect.xacro #基座+kinect
│ │ ├── box_robot_with_pan_tilt_head.xacro #基座+云台
│ │ ├── box_robot_with_pan_tilt_head_xtion.xacro#基座+云台+xtion相机
│ │ ├── box_robot_with_torso.xacro #基座+立柱
│ │ ├── box_robot_with_two_arms.xacro #基座+两机械臂
│ │ ├── box_robot_with_xtion.xacro #基座+xtion相机
│ │ ├── dynamixel_box_arm_hardware.xacro #机械臂硬件
│ │ ├── dynamixel_box_head_hardware.xacro #云台硬件
│ │ ├── kinect_box.urdf.xacro #kinect
│ │ ├── tele_torso.urdf.xacro #立柱
│ │ ├── torso.urdf.xacro #立柱
│ │ └── xtion_box.urdf.xacro #xtion
│ ├── materials.urdf.xacro
│ ├── pedestal_pi
│ │ ├── output_ikfast61.cpp
│ │ ├── pedestal_pi_arm_paddle_hand.urdf.xacro #基座+机械臂
│ │ ├── pedestal_pi_head_only.xacro #基座+云台
│ │ ├── pedestal_pi_no_gripper.urdf #基座+无抓手
│ │ ├── pedestal_pi_no_gripper.xacro #基座+无抓手
│ │ ├── pedestal_pi_pan_tilt_head.urdf.xacro #基座+云台
│ │ ├── pedestal_pi_with_gripper.dae
│ │ ├── pedestal_pi_with_gripper_rounded.dae
│ │ ├── pedestal_pi_with_gripper.urdf #基座+抓手
│ │ └── pedestal_pi_with_gripper.xacro #基座+抓手
│ ├── pi_robot #pi机器人各种模型
│ │ ├── dynamixel_arm_hardware.xacro #机械臂硬件
│ │ ├── dynamixel_head_hardware.xacro #云台硬件
│ │ ├── grasping_pi_robot.dae
│ │ ├── grasping_pi_robot_rounded.dae
│ │ ├── grasping_pi_robot.urdf
│ │ ├── grasping_pi_robot.xacro
│ │ ├── kinect.urdf.xacro #kinect
│ │ ├── pi_arm.urdf.xacro #手臂
│ │ ├── pi_base_fixed_wheels.urdf.xacro #基座固定轮
│ │ ├── pi_base.urdf.xacro #基座
│ │ ├── pi_gripper.urdf.xacro #抓手
│ │ ├── pi_paddle_hand.urdf.xacro #手臂
│ │ ├── pi_pan_tilt_head.urdf.xacro #云台
│ │ ├── pi_pan_tilt_head_xtion.urdf.xacro #云台+xtion相机
│ │ ├── pi_robot_base_only.xacro #pi机器人基座
│ │ ├── pi_robot_base_with_laser.xacro #pi机器人+激光
│ │ ├── pi_robot.dae
│ │ ├── pi_robot_rounded.dae
│ │ ├── pi_robot_tele_torso_with_arm.xacro #pi机器人+立柱+机械臂
│ │ ├── pi_robot.urdf #pi机器人
│ │ ├── pi_robot_with_arm.xacro #pi机器人+机械臂
│ │ ├── pi_robot_with_kinect.xacro #pi机器人+kinect
│ │ ├── pi_robot_with_pan_tilt_head.xacro #pi机器人+云台
│ │ ├── pi_robot_with_pan_tilt_head_xtion.xacro #pi机器人+云台+xion相机
│ │ ├── pi_robot_with_phantomx_gripper.xacro #pi机器人+phantomx抓手
│ │ ├── pi_robot_with_tele_torso.xacro #pi机器人+立柱
│ │ ├── pi_robot_with_torso.xacro #pi机器人+立柱
│ │ ├── pi_robot_with_two_arms.xacro #pi机器人+两机械臂
│ │ ├── pi_robot_with_xtion.xacro #pi机器人+xtion相机
│ │ ├── pi_tele_torso.urdf.xacro #pi机器人+立柱
│ │ ├── pi_torso.urdf.xacro #pi机器人+立柱
│ │ ├── test.urdf
│ │ └── xtion.urdf.xacro
│ └── sensors
│ └── laser.urdf.xacro
└── urdf.rviz
参考：
- https://github.com/ncnynl/rbx2/tree/indigo-devel/rbx2_description
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