ROS与javascript入门教程-ros2djs-可视化地图

ROS与javascript入门教程-ros2djs-可视化地图

说明：

介绍如何通过ros2djs实现可视化地图

步骤：

新建index.html
代码如下：

<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
<meta charset="utf-8" />

<script type="text/javascript" src="http://cdn.robotwebtools.org/EaselJS/current/easeljs.min.js"></script>
<script type="text/javascript" src="http://cdn.robotwebtools.org/EventEmitter2/current/eventemitter2.min.js"></script>
<script type="text/javascript" src="http://cdn.robotwebtools.org/roslibjs/current/roslib.min.js"></script>
<script type="text/javascript" src="http://cdn.robotwebtools.org/ros2djs/current/ros2d.min.js"></script>

<script type="text/javascript" type="text/javascript">
  /**
   * Setup all visualization elements when the page is loaded.
   */
  function init() {
    // Connect to ROS.
    var ros = new ROSLIB.Ros({
      url : 'ws://localhost:9090'
    });

    // Create the main viewer.
    var viewer = new ROS2D.Viewer({
      divID : 'map',
      width : 600,
      height : 500
    });

    // Setup the map client.
    var gridClient = new ROS2D.OccupancyGridClient({
      ros : ros,
      rootObject : viewer.scene
    });
    // Scale the canvas to fit to the map
    gridClient.on('change', function(){
      viewer.scaleToDimensions(gridClient.currentGrid.width, gridClient.currentGrid.height);
    });
  }
</script>
</head>

<body onload="init()">
  <h1>Simple Map Example</h1>
  <div id="map"></div>
</body>
</html>

代码解析：

代码段：

var viewer = new ROS2D.Viewer({
  divID : 'map',
  width : 600,
  height : 500
});

解释：
- 创建ROS2D.Viewer对象，用于放置地图

代码段：

var gridClient = new ROS2D.OccupancyGridClient({
  ros : ros,
  rootObject : viewer.scene
});

解释：
- 创建ROS2D.OccupancyGridClient对象，实现输出，默认/map话题的内容加载
代码段：

gridClient.on('change', function(){
  viewer.scaleToDimensions(gridClient.currentGrid.width, gridClient.currentGrid.height);
});

解释：
- 默认1像素代表1米，可通过scaleToDimensions实现缩放
代码段：

<body onload="init()">

解释：页面加载，初始化脚本
代码段：

<div id="map"></div>

解释：用于加载地图

运行：

服务器，新终端，运行

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

服务器，新终端，运行

rosrun map_server map_server /xxxx/ilab.pgm 0.05

chrome或firefox浏览器访问index.html
效果图：

请输入图片描述

参考：

http://wiki.ros.org/ros2djs/Tutorials/VisualizingAMap

获取最新文章: 扫一扫右上角的二维码加入“创客智造”公众号