ROS与javascript入门教程-speech_commands-语音控制

ROS与javascript入门教程-speech_commands-语音控制

说明：

• 介绍如何实现web版的语音控制

步骤：

• 安装rosbridge-suite

sudo apt-get install ros-kinetic-rosbridge-suite

• 安装web服务器

sudo apt-get install apache2

• 启用apache2的ssl模块

sudo a2enmod ssl

• 配置apache2的HTTPS

sudo make-ssl-cert generate-default-snakeoil --force-overwrite 
sudo a2ensite default-ssl

• 重启apache2

sudo service apache2 restart

• 测试服务器是否成功，浏览器访问http://10.0.0.25/index.html，看到欢迎页说明成功

• 下载代码：

cd /var/www/html
git clone https://github.com/UbiquityRobotics/speech_commands.git

• 创建自签名认证("snakeoil")，并配置浏览器和机器人之间可通过ssl通讯

cp /etc/ssl/private/ssl-cert-snakeoil.key  /etc/ssl/certs/

• 设置权限

sudo chmod 644 /etc/ssl/certs/ssl-cert-snakeoil.key

• 修改rosbridge_websocket.launch如下3行
• 位置在/opt/ros/kinetic/share/rosbridge_server/launch/rosbridge_websocket.launch

<arg name="ssl" default="true" />
<arg name="certfile" default="/etc/ssl/certs/ssl-cert-snakeoil.pem" />
<arg name="keyfile" default="/etc/ssl/certs/ssl-cert-snakeoil.key" />

• 安装tf2_web_republisher

sudo apt-get install  ros-kinetic-tf2-web-republisher

运行：

• 服务器，新终端，运行

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

• 服务器，新终端，运行

rosrun tf2_web_republisher tf2_web_republisher

• 修改 speechcommands.html，设置对应的IP地址和端口号
• 可在pc或安卓收，通过chrome浏览器运行speechcommands.html
• 第一次运行要求认证，通过认证即可

使用：

• 点击箭头移动机器人
• 点击麦克风说话，会被要求启用麦克风，点确认
• 说"forward"或其他命令，看机器人的相应动作

参考：

• https://github.com/UbiquityRobotics/speech_commands