ROS与javascript入门教程-roslibjs-数学运算

ROS与javascript入门教程-roslibjs-数学运算

说明：

介绍如何利用roslibjs进行数学运算

github：

参考代码

步骤：

新建math.html
代码如下：

<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
<meta charset="utf-8" />
<script type="text/javascript" src="http://cdn.robotwebtools.org/EventEmitter2/current/eventemitter2.js"></script>
<script type="text/javascript" src="http://cdn.robotwebtools.org/roslibjs/current/roslib.js"></script>

<script type="text/javascript" type="text/javascript">
  var v1 = new ROSLIB.Vector3({
    x : 1,
    y : 2,
    z : 3
  });
  var v2 = v1.clone();
  v1.add(v2);
  console.log(v1);

  var q1 = new ROSLIB.Quaternion({
    x : 0.1,
    y : 0.2,
    z : 0.3,
    w : 0.4
  });
  var q2 = q1.clone();
  q1.multiply(q2);
  q1.invert();
  console.log(q1);

  var p = new ROSLIB.Pose({
    position : v1,
    orientation : q1
  });
  console.log(p);

  var tf = new ROSLIB.Transform({
    translation : v2,
    rotation : q2
  });
  p.applyTransform(tf);
  console.log(p);
</script>
</head>

<body>
  <h1>Math Example with Roslibjs</h1>
  <p>Check the JavaScript console for the output.</p>
</body>
</html>

代码解析：

代码段：

  var v1 = new ROSLIB.Vector3({
    x : 1,
    y : 2,
    z : 3
  });

  var v2 = v1.clone();
  v1.add(v2);
  console.log(v1);

解释：
- 创建3维 vector对象，有xyz属性，并可进行不同函数处理
- 更多ROSLIB.Vector3参考文档：http://robotwebtools.org/jsdoc/roslibjs/current/Vector3.html
代码段：

  var q1 = new ROSLIB.Quaternion({
    x : 0.1,
    y : 0.2,
    z : 0.3,
    w : 0.4
  });


  q1.multiply(q2);
  q1.invert();
  console.log(q1);

解释：
- 创建 ROSLIB.Quaternion对象，有xyzw属性，并可进行不同函数处理
- 更多ROSLIB.Quaternion参考文档：http://robotwebtools.org/jsdoc/roslibjs/current/Quaternion.html

代码段：

  var p = new ROSLIB.Pose({
    position : v1,
    orientation : q1
  });

解释：
- 创建ROSLIB.Pose对象，包含位置和方向
- 更多ROSLIB.Pose参考文档：http://robotwebtools.org/jsdoc/roslibjs/current/Pose.html

代码段：

  var tf = new ROSLIB.Transform({
    translation : v2,
    rotation : q2
  });
  p.applyTransform(tf);

解释：
- 创建ROSLIB.Transform对象
- 更多ROSLIB.Transform参考文档：http://robotwebtools.org/jsdoc/roslibjs/current/Transform.html

运行：

浏览器运行math.html

参考：

http://wiki.ros.org/roslibjs/Tutorials/MathFunctions

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