PX4开发指南-13.9.发送调试的值

PX4开发指南-13.9.发送调试的值

发送调试的字符串/浮点数对

• 在软件开发期间通常需要输出单个重要的数字。 这时候就要用到MAVLink的NAMED_VALUE包。

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• 这个教程的代码可以从这里获取:

  • 调试教程代码

  • 使能教程应用 通过取消掉板子中配置文件中对 mavlink debug app 的注释来使能这个应用。

• 配置一个调试发布（debug publication）只需要这个代码片段，先加入头文件：

#include <uORB/uORB.h>
#include <uORB/topics/debug_key_value.h>

• 然后公告（advertise）调试值主题 (不同发布名称（published names）一个公告就足够了).把这个放到主循环的前面:

/* advertise debug value */
struct debug_key_value_s dbg = { .key = "velx", .value = 0.0f };
orb_advert_t pub_dbg = orb_advertise(ORB_ID(debug_key_value), &dbg);

• 在主循环里的发送甚至更简单：

dbg.value = position[0];
orb_publish(ORB_ID(debug_key_value), pub_dbg, &dbg);

多个调试消息必须在它们各自的发布之间有足够的时间以供Mavlink处理它们。这意味着代码必须在发布多个调试消息之间等待，或者在每个函数调用迭代上交替消息。

• 在QGroundControl中的结果实时绘图：