PX4开发指南-13.2.系统控制台

PX4开发指南-13.2.系统控制台

PX4 System Console(系统控制台)

• System Console(系统控制台)允许访问系统底层，调试输出和分析系统启动流程。访问System Console最快捷的方式是使用
  Dronecode probe, 但是常见的FTDI连线也是可以的。

System Console vs. Shell

• 有好多种shell，但只有一个Console：系统控制台，它是打印所有引导输出（和引导中自动启动的应用程序）的位置。（可以理解为系统控制台是多个shell中唯一一个打印所有引导输出的shell）

• The system console is the location where all boot output (and applications auto-started on boot) is printed.

  • System console（第一shell）：硬件串口

  • 其他shell : 连接至USB的Pixhawk(如Mac OS下显示为 /dev/tty.usbmodem1)

USB shell: 如果只是运行几个简单的命令或测试应用程序，连接到USB shell就足够了。 MAVLink shell可以这么使用，参照下文。只有在调试启动流程或USB接口已被用于MAVlink连接地面站GCS的时候，才需要使用硬件串口console。

Snapdragon Flight : Console接线

• Snapdragon Flight（骁龙开发平台）开发人员套件里面包含了一个3引脚的接线板，它可以用于访问console。
  将附带的FTDI线连接到接头，并将接线板连接到扩展连接器。

Pixracer / Pixhawk v3: Console接线

• 将6P JST SH 1：1线连接到Dronecode Probe，或者将连接线的每个引脚按照如下所示连接到FTDI线上：

Pixhawk v1: Console连线

• 系统console可以通过Dronecode Probe或FTDI线访问。两种方式将在下面介绍。

• 通过Dronecode Probe连接

• 将 Dronecode probe 的6P DF13 1:1线连接到Pixhawk的SERIAL4/5接口。

• 通过FTDI 3.3V 线连接

• 如果手头没有Dronecode Probe，也可以使用FTDI 3.3V (Digi-Key: 768-1015-ND) 。

• 连接器引脚接线如下图所示。

• 完整的接线如下图所示。

打开Console

• Console接线完成后, 使用你选择的默认串口工具或者下面描述的默认工具：

• Linux / Mac OS: Screen

• Ubuntu下安装screen (Mac OS 已经默认安装了):

sudo apt-get install screen

• 串口: Pixhawk v1 / Pixracer 使用 57600 波特率

• 串行: Snapdragon Flight 使用 115200 波特率

• 按照 BAUDRATE baud, 8 data bits, 1 stop bit 将screen连接至正确的串口（使用 ls /dev/tty*命令，观察在拔下/重插USB设备时什么发生了变化）。Linux下的常见名称是 /dev/ttyUSB0 和 /dev/ttyACM0 ，Mac OS下是/dev/tty.usbserial-ABCBD。

screen /dev/ttyXXX BAUDRATE 8N1

• Windows: PuTTY

• 下载 PuTTY 并启动它。

• 选择“串口连接”，然后设置串口参数：

  • 57600 baud

  • 8 data bits

  • 1 stop bit

Console入门

• 输入ls查看本地文件系统，输入free查看剩余可用RAM。当飞控板带电重启时，console也可以显示系统启动日志。

nsh> ls
nsh> free

• MAVLink Shell

• 对于基于NuttX的系统（Pixhawk，Pixracer，...），也可以通过mavlink访问nsh console。它通过串口连接或WiFi（UDP/TCP）来工作。确保没有运行QGC，然后使用如下命令启动shell./Tools/mavlink_shell.py /dev/ttyACM0（在固件源代码中）。使用-h获得所有可用参数的描述。也许你先要使用sudo pip install pymavlink pyserial安装依赖文件。

Snapdragon DSP Console

• 当通过USB连接到Snapdragon开发板，你可以访问PX4 shell操作posix相关资源 。与DSP侧（QuRT）的交互可以通过qshellposix应用程序及其QuRT companion。

• 将Snapdragon通过USB连接后，打开mini-dm就可以看到DSP的输出：

${HEXAGON_SDK_ROOT}/tools/debug/mini-dm/Linux_Debug/mini-dm

注意: 可选方法，尤其是在Mac上,你也可以使用 nano-dm。

• 在linaro侧运行主程序：

cd /home/linaro
./px4 px4.config

• 你可以通过linaro shell使用DSP加载的所有的应用程序，通过以下语法：

pxh> qshell command [args ...]

• 例如，要查看可用QuRT应用程序：

pxh> qshell list_tasks

• 所执行命令的输出显示在minidm上。