PX4开发指南-12.2.UAVCAN总线

PX4开发指南-12.2.UAVCAN总线

UAVCAN Introduction

• UAVCAN 是一种板载网络，允许自驾仪通过该协议连接各类航空电子仪器，其支持的硬件有：

• 电机控制器

  • Pixhawk ESC

  • SV2740 ESC

• 空速管传感器

  • Thiemar 空速管

• GPS和GLONASS的GNSS接收器

  • Zubax GNSS

• 相较于爱好级设备而言，UAVCAN使用坚固的差分信号，并通过总线支持固件升级。所有电机控制器ESC均能提供反馈（数值式信号并直接控制电机转速）和转子磁通定向控制FOC应用（FOC专为高性能电机应用而开发，实现高精度矢量控制）。

初始设置

• 以下说明提供连接和设置四轴飞行器的分步指南，其中ESC和GPS通过UAVCAN连接。硬件选取：Pixhawk 2.1、Zubax Orel 20 ESCs和Zubax GNSS GPS模块。

• 连线

• 第一步是将所有启用UAVCAN的设备与飞行控制器连接。下图显示如何连接所有组件，所使用的Zubax器件都支持冗余CAN接口，其中第二总线是可选的，但增加了连接的鲁棒性。

值得注意的是，一些设备需要外部电源供电（例如Zubax Orel 20电调需连接动力电池），而其他设备可由CAN供电（例如Zubax
GNSS）。请在继续设置前，参考相关硬件文档。

• 固件设置

• 然后，按照UAVCAN配置中的说明激活固件中的UAVCAN功能。断开电源并重新连接，在重新上电后，所有UAVCAN设备将被检查到，可以通过连接Orel 20 电调上的电机蜂鸣确认。现在可以继续进行常规设置和校准。

• 根据所使用的硬件，在UAVCAN设备上执行固件更新是合理的。这可以通过UAVCAN本身和PX4固件来完成。有关详细信息，请参阅UAVCAN固件中的说明。

升级节点固件

• 当提供匹配的固件时，PX4中间件将自动升级UAVCAN节点上的固件。过程和要求在UAVCAN 固件页面中有相关描述。

编号并配置电机控制器

• 在简单的设置操作完成后，可以多每个电机控制器ID和旋转方向进行分配：UAVCAN节点编号。该操作可以由用户通过QGroundControl启动。

有用的链接

• Homepage

• Specification

• Implementations and tutorials