PX4开发指南-11.1.用Linux进行外部控制

PX4开发指南-11.1.用Linux进行外部控制

外部控制

外部控制是很危险的。在进行外部控制飞行之前，开发者需要保证有充分的准备、测试以及安全预防措施。

• 外部控制允许使用运行在飞控板外部的软件去控制px4飞行控制栈。通过MAVLink协议完成这些操作，特别是SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED和SET_ATTITUDE_TARGET消息.

外部控制固件设置

• 在开始外部控制开发之前，固件方面需要做两项设置。

1. 映射一个RC切换开关为外部模式激活开关

• 在QGroundcontrol中载入参数，并设置RC_MAP_OFFB_SW参数为想要控制外部模式激活的RC通道。这样做是非常有用的，当在外部模式出现问题时可以切换到位置控制模式。

• 尽管这一步并不是强制的，因为通过MAVLink消息同样可以激活外部模式。但是我们认为这种方式更加安全。

2. 使能协同计算机接口

• 将参数SYS_COMPANION设置为921600（推荐）或者57600。这个参数将会以合适的波特率(921600 8N1或者57600 8N1)激活TELEM2端口上的MAVLink消息流，这与内部模式的数据流是相同的。

• 有关这些数据流的更多信息，参考source code中的"MAVLINK_MODE_ONBOARD"。

硬件设置

• 通常，有3种方式配置板外通讯

1. 数传

• 一个连接到飞控板的UART端口

• 一个连接到地面站计算机

参考数传包括：

• Lairdtech RM024

• Digi International XBee Pro

2. 机载协同计算机

• 一个挂载在飞行器上的小型计算机，通过串口转USB适配器连接到飞控板。有许多可用的选择，主要取决于除了向飞控板发送指令外还想要进行的额外操作。

• 低性能机载计算机:

  • Odroid C1+ or Odroid XU4

  • Raspberry Pi

  • Intel Edison

• 高性能机载计算机：

  • Intel NUC

  • Gigabyte Brix

  • Nvidia Jetson TK1

3. 机载计算机和到ROS的WIFI连接（推荐）

• 一个挂载在飞行器上的小型计算机，通过串口转USB适配器连接到飞控板，同时提供到运行ROS的地面站的WIFI连接。可以是上一部分的任意一个机载计算机，同时再加一个WIFI适配器。例如：Intel NUC D34010WYB有一个PCI Express Half-Mini接口，可以连接一个Intel Wifi Link 5000适配器。