PX4开发指南-9.协同电脑

Pixhawk系列飞控板的协同计算机

官网英文原文地址： http://dev.px4.io/pixhawk-companion-computer.html

• 无论何种协同计算机（Raspberry Pi, Odroid, Tegra K1），与Pixhawk系列飞控板之间的接口是相同的：它们通过串口连接到Pixhawk上的 TELEM2 ，这个端口专用于与协同计算机相连。连接的消息格式是MAVLink。

Pixhawk设置

• 参考下表，设置 SYS_COMPANION 参数（System参数组）

变更参数后需要重启飞控使其生效。

• ：禁用TELEM2上的MAVLink输出（默认）
• 921600 ：使能MAVLink输出，波特率：921600, 8N1（推荐）
• 157600 ：使能MAVLink输出，OSD模式，波特率：57600
• 257600 ：使能MAVLink输出，监听模式，波特率：57600

协同计算机设置

• 为了能够接收MAVLink消息，协同计算机需要运行一些和串口通讯的软件，最常用的是：

  • MAVROS：ROS
  • C/C++ example code：自定义的代码
  • MAVProxy：在串口和UDP之间传输MAVLink

硬件设置

• 根据下面的说明连接串口。所有Pixhawk串口工作在3.3V，兼容5V。

许多现代协同计算机在UART端口仅支持1.8V的电压，并且可能在3.3V下损坏。使用电压转换器。大多数时候，可以使用的硬件串口有特定的功能（modem or console），在使用之前，需要在Linux下重新配置它们。

• 安全的做法是使用FTDI（USB转串口适配器），并按照下面说明连接它。这大多数时候都管用并且很容易设置。

Software setup on Linux

• 在Linux上，USB FTDI的默认名称将是 \dev\ttyUSB0 。 如果您在USB或Arduino上连接了第二个FTDI，它将注册为 \dev\ttyUSB1 。 为了避免插入USB设备之间的混淆，建议您根据USB设备的供应商和产品ID来从ttyUSBx创建一个符号链接到友好名称。

• 使用lsusb命令，可以得到供应商和产品ID。

    $ lsusb

Bus 006 Device 002: ID 0bda:8153 Realtek Semiconductor Corp.
Bus 006 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
Bus 005 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
Bus 004 Device 002: ID 05e3:0616 Genesys Logic, Inc.
Bus 004 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
Bus 003 Device 004: ID 2341:0042 Arduino SA Mega 2560 R3 (CDC ACM)
Bus 003 Device 005: ID 26ac:0011
Bus 003 Device 002: ID 05e3:0610 Genesys Logic, Inc. 4-port hub
Bus 003 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0001 Linux Foundation 1.1 root hub
Bus 001 Device 002: ID 0bda:8176 Realtek Semiconductor Corp. RTL8188CUS 802.11n WLAN Adapter
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub

• The Arduino is Bus 003 Device 004: ID 2341:0042 Arduino SA Mega 2560 R3 (CDC ACM)

• The Pixhawk is Bus 003 Device 005: ID 26ac:0011

如果没有找到你的设备，请拔下然后再次插上它，再次执行lsusb来查看是否存在。

• 因此，我们可以在一个名为 /etc/udev/rules.d/99-pixhawk.rules 的文件中创建一个新的UDEV规则，将其中的idVendor和idProduct更改为您的设备名称。

SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="2341", ATTRS{idProduct}=="0042", SYMLINK+="ttyArduino"
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="26ac", ATTRS{idProduct}=="0011", SYMLINK+="ttyPixhawk"

• 重新启动后，您可以确定USB FTDI中的名称是哪个设备，并用 /dev/ttyPixhawk代替/dev/ttyUSB0。

确保通过usermod命令将自己添加到tty和dialout组中，以避免以root身份执行脚本。

usermod -a -G tty ros-user
usermod -a -G dialout ros-user