PX4开发指南-7.5.1.命令
PX4开发指南-7.5.1.命令
模块参考：命令
bl_update
源代码: systemcmds/bl_update
从文件烧写引导程序的实用程序
用法
bl_update [参数...]
setopt 设置可选位来解锁FLASH（仅在锁定状态时需要）
<file> 引导程序的二进制文件
config
源代码: systemcmds/config
配置传感器驱动器（采样率、发布频率以及范围等等）
用法
config <命令> [参数...]
命令:
<file:dev> 参数通常是/dev/{gyro,accel,mag}i之一
block 锁定传感器主题发布
<file:dev> 传感器驱动文件
unblock 解锁传感器主题发布
<file:dev> 传感器驱动文件
sampling 设置传感器采样率
<file:dev> <rate> 传感器驱动文件和采样频率，单位Hz
rate 设置传感器发布频率
<file:dev> <rate> 传感器驱动文件和发布频率，单位Hz
range 设置传感器测量范围
<file:dev> <rate> 传感器驱动文件和范围
check 执行传感器自检（并打印信息）
<file:dev> 传感器驱动文件
dumpfile
源代码: systemcmds/dumpfile
转储文件实用程序。 以二进制模式打印文件大小和内容（不要用CR LF替换LF）到stdout。
用法
dumpfile [参数...]
<file> 转储文件
esc_calib
源代码: systemcmds/esc_calib
电调校准工具
校准流程（运行此命令将引导完成）：
移除螺旋桨，电调断电
关闭姿态控制器：mc_att_control stop，fw_att_control stop
确保安全开关关闭
运行此命令
用法
esc_calib [参数...]
[-d <val>] 选择PWM输出设备
可选: <file:dev>, 缺省: /dev/pwm_output0
[-l <val>] 最低PWM值，单位，us
缺省: 1000
[-h <val>] 最高PWM值，单位，us
缺省: 2000
[-c <val>] 以这种形式选择通道：1234 (每一位代表一个通道，1为第一通道)
[-m <val>] 通过位掩码的形式选择通道(例如，0xF为第三通道))
缺省: 0
[-a] 选择所有通道
hardfault_log
硬故障实用程序
在启动脚本中使用来处理硬故障
用法
hardfault_log <命令> [参数...]
命令:
check 检查是否存在未提交的硬故障
rearm 抛掉一个未提交的硬故障
fault 抛出一个硬故障 (这个命令会让系统崩溃：)
[0|1] 硬故障类型: 0=除零, 1=断言 (缺省值为0)
commit 将未提交的硬故障写入/fs/microsd/fault_%i.txt
(并执行rearm，但不会执行reset)
count 读取重启计数器，统计一个未提交的硬故障的重启次数
（作为程序的退出码返回）
reset 重置重启计数器
led_control
说明
控制和测试（外部）LED的命令行工具。
要使用它，请确保有一个处理led_control uorb主题的驱动程序运行。
可以设置不同的优先级，例如一个模块可以以低优先级设置颜色，另一个模块可以以高优先级闪烁N次，那么LED将在闪烁后自动返回到较低优先级的状态。 reset命令也可以用于返回较低的优先级。
示例
第一个LED以蓝色闪烁5次
led_control blink -c blue -l 0 -n 5
- 用法
led_control <命令> [参数...]
命令:
test 运行测试模式
on 点亮LED
off 熄灭LED
reset 重置LED的优先级
blink 闪烁LED
[-n <val>] 闪烁次数
缺省: 3
[-s <val>] 设置闪烁速度
可选: fast|normal|slow, 默认: normal
breathe 持续地淡入淡出（呼吸灯）
以下参数适用于除'test'之外的所有上述命令：
[-c <val>] 颜色
可选: red|blue|green|yellow|purple|amber|cyan|white
缺省: white
[-l <val>] 指定控制的LED: 0, 1, 2, ...
缺省: -1(所有)
[-p <val>] 优先级
缺省: 2
listener
用于监听uORB主题并将数据打印到控制台的实用程序。
限制：只能监听一个主题的第一个实例。
- 用法
listener [参数...]
<topic_name> [<num_msgs>] uORB主题名称以及消息数目(可选，缺省为1)
mixer
源代码: systemcmds/mixer
说明
加载或附加混控器文件到ESC驱动程序。
注意，驱动程序必须支持所用的ioctl函数，例如NuttX支持，但RPi不支持。
- 用法
mixer <命令> [参数...]
命令:
load
<file:dev> <file> 输出设备(例如：/dev/pwm_output0)和混控器文件
append
<file:dev> <file> 输出设备(例如：/dev/pwm_output0)和混控器文件
motor_ramp
说明
测试电机加速的应用
开始前，请务必关闭所有运行中的姿态控制器：
mc_att_control stop
fw_att_control stop
- 启动时，作为后台任务启动，运行指定时间，然后退出。
注意：此命令目前只支持
/dev/pwm_output0输出。
- 示例
motor_ramp sine 1100 0.5
- 用法
motor_ramp [参数...]
ramp|sine|square 模式
<min_pwm> <time> [<max_pwm>] pwm值单位为us，时间单位为sec
警告：电机将加速到全速！
motor_test
测试电机的实用程序
注意：这只能用于支持motor_test uorb主题的驱动程序（目前有uavcan和tap_esc）
- 用法
motor_test <命令> [参数...]
命令:
test 设置电机到指定输出值
[-m <val>] 待测试电机(0...7，如不指定，则为全部)
缺省: -1
[-p <val>] 以百分比设置输出值 (0...100)
缺省: 0
stop 停止所有电机
iterate 依次启动并停止所有电机
mtd
源代码: systemcmds/mtd
挂载并测试分区（基于飞控板定义的FRAM / EEPROM存储）的实用程序
用法
mtd <命令> [参数...]
命令:
status 打印状态信息
start 挂载分区
readtest 执行读取测试
rwtest 执行读写测试
erase 擦除分区
命令 'start'、'readtest'、'rwtest'和'erase'有可选参数：
[<partition_name1> [<partition_name2> ...]]
分区名称 (例如，/fs/mtd_params), 如果未指定的话，该参数为系统默认值
nshterm
源代码: systemcmds/nshterm
在给定端口上启动NSH shell。
以前用于在USB串行端口上启动shell，现在运行mavlink，可以在mavlink上使用shell。
用法
nshterm [参数...]
<file:dev> 运行shell的设备(例如，/dev/ttyACM0)
param
源代码: systemcmds/param
说明
通过shell或脚本访问和操作参数的命令。
例如，用于在启动脚本中设置与机型相关的参数。
当参数更改时可以自动保存，例如，
param set。参数通常存储在FRAM或SD卡中。param select可以用于更改存储位置以供后续保存（需要在每次启动时重新配置）。每个参数都有一个'used'标志，它在引导过程中被读取时设置。 它只用于向地面控制站显示相关参数。
示例
更改机型并确保机型的默认参数被加载：
param set SYS_AUTOSTART 4001
param set SYS_AUTOCONFIG 1
reboot
- 用法
param <命令> [参数...]
命令:
load 从文件中载入参数（覆盖所有）
[<file>] 文件名 (如未给出，则使用缺省值)
import 从文件中导入参数
[<file>] 文件名 (如未给出，则使用缺省值)
save 保存参数到文件
[<file>] 文件名 (如未给出，则使用缺省值)
select 选择缺省文件
[<file>] 文件名 (如未给出，则使用<root>/eeprom/parameters)
show 显示参数值
[-c] 仅显示有变动的参数
[<filter>] 参数名过滤器(允许在参数名的最后使用通配符，例如sys_*)
set 设置参数
<param_name> <value> 参数名和参数值
[fail] 如果设置了该参数，那么如果没有找到参数，则命令失败
compare 比较参数，如果相等，则命令成功
<param_name> <value> 参数名和待比较的值
greater 比较参数，如果参数大于待比较值，则命令成功
<param_name> <value> 参数名和待比较的值
reset 重置参数到缺省值
[<exclude1> [<exclude2>]] 不重置匹配到的参数(允许在参数名的最后使用通配符)
reset_nostart 重置除过SYS_AUTOSTART和SYS_AUTOCONFIG以外的参数到缺省值
[<exclude1> [<exclude2>]] 不重置匹配到的参数(允许在参数名的最后使用通配符)
index 显示给定序号的参数
<index> 序号: 大于等于0的整数
index_used 显示给定序号的已用参数
<index> 序号: 大于等于0的整数
find 显示给定参数的序号
<param> 参数名
perf
源代码: systemcmds/perf
打印性能计数器的工具
用法
perf [参数...]
reset 重置所有计数器
latency 打印HRT定时器延迟直方图
如果没有给出，则打印所有性能计数器
pwm
源代码: systemcmds/pwm
说明
该命令用于配置舵机和电调的PWM输出。
默认设备
/dev/pwm_output0是主通道，辅助通道为/dev/pwm_output1（-d参数指定）。在启动脚本中使用来确保PWM参数(
PWM_*)被正确配置（如果指定机型配置，则由机型配置文件提供PWM参数）。pwm info显示当前设置（修正值是一个偏移量并由PWM_MAIN_TRIMx和PWM_AUX_TRIMx配置）。应该设置锁定值，使得电机在最小值时不会旋转（同样用于终止开关）。
通道被分配成组。由于硬件限制，更新速率只能以组为单位设置。使用
pwm info显示组。如果使用-c参数，则必须包括该组的所有通道。可以将参数
-p和-r设置为参数，而不是指定一个整数：例如，使用-p p:PWM_MIN。
注意，在OneShot模式下，PWM范围[1000, 2000]自动映射到[125, 250]。
示例
设置所有通道的PWM速率为400Hz：
pwm rate -a -r 400
- 测试例如通道1和通道3的输出，将PWM值设置为1200 us：
pwm arm
pwm test -c 13 -p 1200
- 用法
pwm <命令> [参数...]
命令:
arm 解锁输出
disarm 锁定输出
info 打印所有通道的当前配置信息
forcefail 强制切换Failsafe模式
on|off 打开|关闭
terminatefail 强制切换Termination Failsafe模式
on|off 打开|关闭
rate 配置PWM速率
-r <val> PWM速率单位为Hz(0为Oneshot模式，其它50到400Hz)
oneshot 配置Oneshot125 (速率设置为0)
failsafe 设置Failsafe模式的PWM值
disarmed 设置锁定PWM值
min 设置最小PWM值
max 设置最大PWM值
test 设置输出为指定值直到'q'或'c'或'ctrl-c'被按下
steps 从0到100%分5步运行
命令'failsafe'、'disarmed'、'min'、'max'和'test'需要指定PWM值：
-p <val> PWM值 (例如1100)
命令'rate'、'oneshot'、'failsafe'、'disarmed'、'min'、'max'、'test'和'steps'
需要额外以下列参数中的一个指定通道：
[-c <val>] 以这种形式选择通道：1234 (每一位代表一个通道，
1代表第一个通道)
[-m <val>] 以位掩码的形式选择通道(例如，0xF, 3)
缺省: 0
[-g <val>] 通过组来选择通道(例如，0, 1, 2. 使用'pwm info'显示组)
缺省: 0
[-a] 选择所有通道
这些参数可用于所有命令：
[-d <val>] 选择PWM输出设备
可选: <file:dev>, 缺省: /dev/pwm_output0
[-v] 详细输出
[-e] 发生错误时以1退出，而不是0
reboot
源代码: systemcmds/reboot
重启系统
用法
reboot [参数...]
[-b] 重启进入引导程序
sd_bench
源代码: systemcmds/sd_bench
测试SD卡的速度
用法
sd_bench [参数...]
[-b <val>] 一次读写的块大小
缺省: 4096
[-r <val>] 运行次数
缺省: 5
[-d <val>] 运行持续时间，单位：ms
缺省: 2000
[-s] 每块运行结束后调用fsync(缺省，每次运行完成后调用)
top
源代码: systemcmds/top
监控运行进程及其CPU占用，堆栈使用情况，优先级和状态
用法
top [参数...]
once 仅仅打印一次
usb_connected
检查USB是否连接的实用程序。以前在启动脚本中使用。 返回0表示USB已连接，否则为1。
用法
usb_connected [参数...]
ver
源代码: systemcmds/ver
打印各种版本信息的工具
用法
ver <命令> [参数...]
命令:
hw 硬件架构
mcu MCU信息
git git版本信息
bdate 构建日期和时间
gcc 编译器信息
uid UUID
mfguid 制造商UUID
uri 构建URI
all 打印所有版本信息
hwcmp 比较硬件版本(匹配的话返回0)
<hw> 待比较的硬件(例如，PX4FMU_V4)
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