PX4开发指南-7.3.守护程序

PX4开发指南-7.3.守护程序

守护进程

• 守护进程daemon是运行在后台的进程。 在NuttX中守护进程是一个任务，在POSIX(Linux/Mac OS)中是一个线程

daemon_task = px4_task_spawn_cmd("commander",
                 SCHED_DEFAULT,
                 SCHED_PRIORITY_DEFAULT + 40,
                 3600,
                 commander_thread_main,
                 (char * const *)&argv[0]);

• 以下是参数：

  • arg0: 进程名 commander

  • arg1: 调度类型（RR or FIFO）the scheduling type (RR or FIFO)

  • arg2: 调度优先级

  • arg3: 新进程或线程堆栈大小

  • arg4: 任务/线程主函数

  • arg5: 一个void指针传递给新任务,在这种情况下是命令行参数