PX4开发指南-4.14.Linux系统下使用S.Bus驱动

PX4开发指南-4.14.Linux系统下使用S.Bus驱动

Linux系统下使用S.Bus驱动

• 这个驱动可以使飞控通过串口读取Sbus接收机的数据，最大支持16通道。兼容市面上的常见接收机，诸如frsky，乐迪，甚至sbus编码器。板载串口、USB串口、以及其他串口均可支持。仅支持linux平台。 这个驱动位于 drivers/linux_sbus 下

必要组件

• NPN 三极管 * 1

• 10K 电阻 * 1

• 1K 电阻 * 1

注意：上述器件型号不限,可从淘宝上任意购买，因为接收机的电流较小，所以三极管的型号任意。

可选组件

• usb转ttl *1 ,推荐PL2302

上述组件也可从淘宝购买,若不购买,则可使用板载串口替代。

组装

• 请安下列方式对器件进行连线

  • S.bus信号线 → 1K电阻 → NPN三极管基级

  • NPN 三极管发射级 → GND

  • 3.3v VCC → 10K电阻 → NPN三极管发射级集电极 → USB-to-TTY rxd

  • 5.0v VCC → S.Bus vcc

  • GND → S.Bus GND

电路图

• 这个电路是个倒相器，树莓派这类设备无法直接读取S.bus信号，必须借助倒相器辅助，将信号进行反转，才可读取。

安装实例

启动

• 把 linux_sbus start -d /dev/ttyUSB0 -c 8 加入配置文件中，即可自动运行,并通过/dev/ttyUSBO监听8个通道
  原始配置文件位于Firmware下的posix-configs目录中，如果按照官方文档编译，做了make upload的操作，则文件会存放在 目标机的/home/pi目录中,修改你使用的文件即可。