PX4开发指南-4.13.着陆检测

PX4开发指南-4.13.着陆检测

着陆探测器配置

• 着陆探测器是一个表示关键飞行器状态的动态飞行器模型，比如着陆和地面接触。

• 自动上锁配置

• 默认情况下，着陆探测器会检测到着陆，但不会自动上锁。如果滞后参数COM_DISARM_LAND设置为非零值，系统将在N秒后自动上锁（N为设定值）。

• 多旋翼着陆探测器配置

• 完整的参数集可以在QGroundControl地面站的参数编辑器中找到，以LNDMC为前缀。每个机身可能不同的关键参数有：

  • LNDMC_MAN_DWNTHR - 阈值（以百分比表示，默认值15%）手动油门的多少要考虑到落地状态。 具有非常高的推力重量比的系统如竞赛手可能需要较低的设置（例如8％）。

  • MPC_THR_HOVER - 系统的悬停油门（以百分比表示，默认为50％）。 重要的是正确设置，因为它不仅使高度控制更准确，而且确保正确的着陆检测。 无负载安装的竞赛手或大型航拍无人机可能需要低得多的设置（例如35％）。

  • MPC_THR_MIN - 整个系统的最小油门。设置此项以启用受控下降。

  • LNDMC_THR_RANGE - 这是一个缩放因子，用于定义最小和悬停油门之间可被接受作为着陆油门的范围。例如：如果最小油门是0.1，悬停油门是0.5并且范围为0.2(20%)，那么用于着陆的最高油门可通过最小油门加上(0.5 - 0.1) * 0.2 = 0.08来计算，因此总油门量为0.18.

  • LNDMC_POS_UPTHR - 油门水平触发起飞（以百分比表示，默认为65％）。 如果飞手升高超过该阈值，系统将试图起飞。 该值应大于悬停油门。

• 固定翼着陆探测器配置

• 可用以LNDFW为前缀的完整参数集。下列两个用户参数有时需要进行调整：

  • LNDFW_AIRSPD_MAX - 降落时仍然要考虑系统允许的最大空速。 默认的8 m / s是空速感测精度和足够快的触发之间可靠的折衷。 更好的空速传感器应允许较低的参数值。

  • LNDFW_VELI_MAX - 降落时仍然要考虑系统的最大速度。 可以调整此参数，以确保在投掷机身时进行手动启动的着陆检测。