PX4开发指南-3.1.飞行模式

PX4开发指南-3.1.飞行模式

飞行模式

• 飞行模式定义了系统在任何给定时间的状态。用户可以使用远程遥控器或者QGroundControl地面站来进行飞行模式切换。

飞行模式的简要说明

手动模式 MANUAL

• 固定翼飞行器/车辆/船舶：飞手的控制输入直接输出到混控器。

• 多旋翼飞行器：

  • 特技模式 ACRO：飞手的输入被转换成横滚、俯仰、偏航角速度 传送给自驾仪。在这个模式下多旋翼飞行器可以完全翻转。油门直接输出到混控器。

  • 角速度控制 RATTITUDE如果飞手的输入超过了设定的阈值，则将其转换成横滚、俯仰、偏航角速度命令传送给自驾仪；如果输入没有超过阈值，则将其转换成横滚、俯仰转角度 以及偏航角速度 命令。油门直接输出到混控器。

  • 角度控制 ANGLE飞手的输入被转换成横滚、俯仰角度 命令以及偏航角速度 命令传送给自驾仪。油门直接输出到混控器。

辅助模式 ASSISTED

• 高度控制 ALTCTL

  • 固定翼飞行器：当横滚、俯仰、偏航输入（RPY）都居中时（不超过一些特定的死区范围）， 飞行器将回到直线水平的飞行状态然后保持当前的高度。飞行器会随着风漂移。

  • 多旋翼飞行器 横滚、俯仰、偏航输入与主模式中的相同。油门输入表明以预定的最大速率上升或下降。油门死区很大。、

• 位置控制 POSCTL

  • 固定翼飞行器：Neutral inputs可使飞行器水平飞行，如果要保持沿直线飞行，飞机将会逆风飞行。

  • 多旋翼飞行器横滚控制飞机左右运动的速度，俯仰控制飞机前后运动的速度，速度都是以地面为参考系的。当横滚和俯仰的遥杆都居中时（在死区内），飞机会稳定不动。偏航控制的是偏航角速度，这一点跟主模式相同。油门控制的是上升/下降速度，与ALTCTL模式中的相同。

自动模式 AUTO

• 悬停模式 AUTO_LOITER

  • 固定翼飞行器：飞行器在当前位置保持当前高度（或者肯稍微高于当前高度，防止掉高（good for 'i'm losing it'））悬停，

  • 多旋翼飞行器：飞行器在当前的位置、高度盘旋/悬停。

• 返航模式 AUTO_RTL

  • 固定翼飞行器：飞行器返回“家”的位置然后在“家”的上方绕圈保持悬停。

  • 多旋翼飞行器：如果飞机当前的高度高于起点位置的高度 + 悬停高度，则飞机将沿直线返回当前位置；如果飞机的悬停高度高于当前高度，则飞机将沿直线返回悬停位置；然后自动着陆。

• 任务模式 MISSION

• 所有系统类型：飞机按照地面控制台（GCS）发送的程序指令运动。如果没有接收到指令，飞机会在当前位置悬停。

外部控制 OFFBOARD

• 在这个模式下，飞机的位置，速度或者姿态的参考/目标/设定值由另一台通过串行线路与MAVLink连接的电脑提供。这些外部的设定值可以由 MAVROS或者Dronekit这种应用程序接口提供。

飞行模式评估图