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PX4开发指南-2.4.代码编译

PX4开发指南-2.4.代码编译

编译px４软件

  • PX4可以在控制台或者图形界面/IDE开发

在控制台编译

  • 在去到图形界面或者IDE前，验证系统设置的正确性非常重要，因此打开控制台。在 OS X, 敲击 ⌘-space ，并搜索'terminal'。在Ubuntu，单击启动栏，搜索“terminal”（或者trl+alt+T）。在windows平台，在开始菜菜单找到px4文件夹，单击'PX4 Console'。

请输入图片描述

  • 终端在Home目录启动，我们默认去到'~/src/Firmware' 然后，克隆顶层资源库。有经验的开发者可以克隆自己的复制的资源库。
mkdir -p ~/src
cd ~/src
git clone https://github.com/PX4/Firmware.git
cd Firmware
git submodule update --init --recursive
cd ..
  • 现在可以通过编译源代码来构建二进制文件。在直接使用硬件前，推荐先进行仿真。喜欢在图形界面开发环境工作的用户也应该继续完成下面部分。

基于NuttX / Pixhawk的硬件板

cd Firmware
make px4fmu-v2_default

注意：“make”是一个字符命令编译工具，“px4fmu-v2”是硬件/ardupilot版本，“default”是默认配置，所有的PX4编译目标遵循这个规则。

  • 成功编译的最后输出是这样的：
[100%] Linking CXX executable firmware_nuttx
[100%] Built target firmware_nuttx
Scanning dependencies of target build_firmware_px4fmu-v2
[100%] Generating nuttx-px4fmu-v2-default.px4
[100%] Built target build_firmware_px4fmu-v2
  • 通过在命令后面添加‘upload’，编译的二进制程序就会通过USB上传到飞控硬件:
make px4fmu-v2_default upload
  • 上传成功时输出情况如下：
Erase  : [====================] 100.0%
Program: [====================] 100.0%
Verify : [====================] 100.0%
Rebooting.

[100%] Built target upload

Raspberry Pi 2 开发板

  • 以下命令编译生成Raspbian（posix_pi2_release）版本的固件。
cd Firmware
make posix_rpi2_release # for cross-compiler build

  • "mainapp"可执行文件位于目录build_posix_rpi2_release/src/firmware/posix下。
    将其复制到RPi（用你的RPi的IP或主机名替换YOUR_PI，关于如何访问你的RPi，查看介绍)

  • 然后使用以下命令设置你的RPi的IP（或主机名）：

export AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X
  • 并上传：
cd Firmware
make posix_rpi_cross upload # for cross-compiler build

然后，通过ssh连接并运行它（以root权限）：


sudo ./px4 px4.config

本地构建

  • 如果你要直接在Pi上编译，则需要在本地编译固件（posix_rpi_native）。
cd Firmware
make posix_rpi_native # for native build
  • “px4”可执行文件位于目录build_posix_rpi_native/src/firmware/posix中。直接运行：
sudo ./build_posix_rpi_native/src/firmware/posix/px4 ./posix-configs/rpi/px4.config
  • px4成功执行的情况如下：
______  __   __    ___
| ___ \ \ \ / /   /   |
| |_/ /  \ V /   / /| |
|  __/   /   \  / /_| |
| |     / /^\ \ \___  |
\_|     \/   \/     |_/

px4 starting.


pxh>

自启动

  • 要自动启动px4，在exit 0之前，请将以下内容添加到文件/etc/rc.local中（如果使用本机构建，请相应调整）：
cd /home/pi && ./px4 -d px4.config > px4.log

Parrot Bebop

支持的Bebop是非常早期的版本，使用前请特别注意。

编译

cd Firmware
make posix_bebop_default
  • 打开你的Bebop，通过Bebop的wifi连接你的主机。 然后，按下电源按钮四次以启用ADB并启动telnet守护程序。
make posix_bebop_default upload
  • 以上操作会将PX4 mainapp上传到/usr/bin并创建文件/home/root/parameters（如果尚未存在）。此外，我们需要Bebop的mixer文件和px4.config。 当前这两个文件必须使用以下命令手动复制。
adb connect 192.168.42.1:9050
adb push ROMFS/px4fmu_common/mixers/bebop.main.mix /home/root
adb push posix-configs/bebop/px4.config /home/root
adb disconnect

运行

  • 连接Bebop的wifi，然后按电源按钮四次。 接下来，通过telnet或adb shell与Bebop连接，并运行以下命令。
telnet 192.168.42.1
  • 通过以下命令关闭Bebop的所有驱动。
kk
  • 启动PX4 mainapp：
px4 /home/root/px4.config
  • 为了飞行Bebop，将操纵杆设备与主机连接并启动QGroundControl。Bebop和操纵杆都应该被识别。按照说明校准传感器并设置操纵杆设备。

自启动

  • 要使启动时在Bebop上自动启动PX4，请修改init脚本/etc/init.d/rcS_mode_default。 添加下行：
DragonStarter.sh -out2null &
  • 替换为：
px4 -d /home/root/px4.config > /home/root/px4.log
  • 通过按电源按钮4次启用adb服务器，并按照上述方式连接到adb服务器：
adb connect 192.168.42.1:9050
  • 将系统分区重新挂载为可写：
adb shell mount -o remount,rw /

adb shell cp /etc/init.d/rcS_mode_default /etc/init.d/rcS_mode_default_backup
adb push rcS_mode_default /etc/init.d/
  • 同步并重启
adb shell sync
adb shell reboot

基于QuRT / Snapdragon的开发板

编译

  • 以下命令编译Linux和DSP端的固件。 两个可执行机构通过muORB进行通信。
cd Firmware
make eagle_default
  • 要将SW加载到设备上，通过USB数据线进行连接，并确保设备已启动。 在新的终端窗口中运行：
adb shell
  • 返回上一个终端并上传：
make eagle_default upload

请注意，这也将复制（并覆盖）mainapp.config和px4.config这两个配置文件到设备。
如果你要直接编辑启动脚本，文件路径分别为/usr/share/data/adsp/px4.config和/home/linaro/mainapp.config。

  • 当前需要手动复制mixer
adb push ROMFS/px4fmu_common/mixers/quad_x.main.mix  /usr/share/data/adsp

运行

  • 运行DSP调试监视器：
${HEXAGON_SDK_ROOT}/tools/debug/mini-dm/Linux_Debug/mini-dm

注意：如果是在Mac上，你也可以使用nano-dm。

  • 回到ADB shell并运行px4：
cd /home/linaro
./px4 mainapp.config

请注意，只要断开USB数据线（或者ssh会话断开连接），px4就会停止。 如果要飞行，你应该在启动后使px4自动启动。

自启动

  • 要在Snapdragon启动时一直运行px4，可以将启动添加到rc.local中： 或者直接编辑文件/etc/rc.local：
adb shell
vim /etc/rc.local
  • 或将文件复制到你的电脑，在本地进行编辑，然后将其复制回来：
adb pull /etc/rc.local
gedit rc.local
adb push rc.local /etc/rc.local
  • 对于自动启动，在 exit 0之前添加以下行：
(cd /home/linaro && ./px4 mainapp.config > mainapp.log)

exit 0
  • 确保rc.local是可执行的：
adb shell
chmod +x /etc/rc.local
  • 然后重新启动Snapdragon：
adb reboot

图形IDE界面下编译

Qt Creator 功能

  • Qt creator 提供单击选择变量、代码自动补全、代码编译和固件上传等功能。

请输入图片描述

Linux 平台的 Qt Creator

cd ~/src/Firmware
mkdir ../Firmware-build
cd ../Firmware-build
cmake ../Firmware -G "CodeBlocks - Unix Makefiles" -DCONFIG=nuttx_px4fmu-v2_default

  • 接着启动Qt creator（如果系统没安装Qt Creator 百度一下linux下安装Qt Creator，然后再启动QtCreator）并加载 Firmware 根目录下 CMakeLists.txt 文件，步骤：点击工具栏 File -> Open File or Project -> Select the CMakeLists.txt file 。 如果加载提示ninja没有安装，请按照“高级Linux”章节进行ninja编译工具的安装，安装完成后，log out（登出）并log in（登入）。

  • 加载了文件后，点击左侧projects按钮，在run onfiguration栏选择'custom
    executable',在executable 栏里输入'make'， argument栏输入
    'upload'，将‘play’按钮配置成运行工程。

Windows平台的 Qt Creator

  • Windows平台下的Qt Creator开发目前也没经过详细测试。

Mac OS 平台的 Qt Creator

  • 启动 Qt Creator 之前，需要先创建 project file ：
cd ~/src/Firmware
mkdir build_creator
cd build_creator
cmake .. -G "CodeBlocks - Unix Makefiles"

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