ROS与VSLAM入门教程-rtabmap_ros-安装

ROS与VSLAM入门教程-rtabmap_ros-安装

说明：

• 介绍如何安装rtabmap和rtabmap_ros

deb方式安装

• deb安装比较简单，但不是最新的版本

• 在indigo版本：

$ sudo apt-get install ros-indigo-rtabmap-ros 

• 在kinetic版本：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-rtabmap-ros

源码安装

• 源码安装可以更新为最新的版本，但可能遇到问题比较多

• 要求：PCL >=1.7 默认Hydro/Indigo/Jade/Kinetic/Lunar版本下都支持

• 新建工作空间如catkin_ws

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin_make

• 加载相应的环境，也可以添加到~/.bashrc文件,不用每次手动执行

$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

• 必要的依赖安装，最简单的方法安装相关依赖 (Qt, PCL, VTK, OpenCV, ...)：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-rtabmap ros-kinetic-rtabmap-ros
$ sudo apt-get remove ros-kinetic-rtabmap ros-kinetic-rtabmap-ros

• 通过安装二进制版本，再删除。

可选依赖安装g2o

• 安装g2o依赖包:

$ sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev

• 源码编译g2o

$ cd 
$ git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
$ cd g2o/
$ mkdir build
$ cd build/
$ cmake ../
$ make

• 安装完之后库文件在/usr/local/lib，头文件在/usr/local/include/g2o

可选安装GTSAM

• 源码安装

$ cd 
$ git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git
$ cd gtsam
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make check
$ make install

可选安装cvsba

• 依赖安装

$ sudo apt-get install liblapack-dev libf2c2-dev 

• 下载cvsba-1.0.0：http://sourceforge.net/projects/cvsba/files/latest/download?source=typ_redirect
• 解压编译cvsba-1.0.0

$ cd ~/cvsba-1.0.0
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ sudo make install

• 让rtabmap可以找到，配置如下：

$ sudo mkdir /usr/local/lib/cmake/cvsba 
$ sudo mv /usr/local/lib/cmake/Findcvsba.cmake /usr/local/lib/cmake/cvsba/cvsbaConfig.cmake

可选安装Freenect2

• 安装依赖

$ sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev mesa-common-dev freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev

• 安装libusb依赖

$ sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

• 安装GLFW3依赖

$ sudo apt-get install libglfw3-dev

• 安装OPENCL依赖

对于AMD GPU：
$ apt-get install opencl-headers

对于Nvidia GPU：（前提是你已经安装Nvidia驱动）
$ apt-get install opencl-headers

对于Intel GPU：
$ apt-get install beignet-dev
不行的话运行：
$ sudo apt-add-repository ppa:pmjdebruijn/beignet-testing

• 源码下载

$ cd ~
$ git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
$ cd libfreenect2
$ mkdir build && cd build
$ cmake ..
$ make
$ sudo make install # without sudo if cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/...

• 连接kinect2，可运行测试

$ ./bin/Protonect

下载安装RTAB-Map

• 源码安装rtabmap

$ cd ~
$ git clone https://github.com/introlab/rtabmap.git rtabmap
$ cd rtabmap/build
$ cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/catkin_ws/devel ..
$ make -j4
$ make install

• 源码安装rtabmap_ros

$ cd ~/catkin_ws
$ git clone https://github.com/introlab/rtabmap_ros.git src/rtabmap_ros
$ catkin_make -j1 

• 内存太小的话，使用-j1 ，内存大可以去掉。

• 版本更新

$ cd rtabmap
$ git pull origin master
$ cd build
$ make
$ make install

$ roscd rtabmap_ros
$ git pull origin master
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

测试运行：

• 启动深度相机kinect

$ roslaunch freenect_launch freenect.launch depth_registration:=true

• 启动建图

$ roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start"

• 或者

 $ roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start" rviz:=true rtabmapviz:=false

• 效果图：

参考：

• https://github.com/introlab/rtabmap/wiki/Installation
• https://github.com/introlab/rtabmap/wiki/Tutorials
• https://github.com/introlab/rtabmap_ros#rtabmap_ros
• http://introlab.github.io/rtabmap/
• http://wiki.ros.org/rtabmap_ros/Tutorials/SetupOnYourRobot