DashgoD1底盘新指南-6.2 树莓派管理ROS服务

DashgoD1底盘新指南-6.2 树莓派管理ROS服务

树莓派管理 ROS 服务

• 通过 ssh 方式登录树莓派3后就可以通过如下形式管理 ROS 服务。

• ROS 服务文件在 ~/dashgo_ws/src/dashgo/dashgo_bringup/startup 文件下

• 执行下面命令，切换到 ROS 服务所在的目录

    $ roscd dashgo_bringup/startup/

• 具体的操作有以下几种：

• 启动 ROS 服务

    $ sudo systemctl start dashgo.service

• 停止 ROS 服务

    $ sudo systemctl stop dashgo.service

• 检查 ROS 服务是否配置为自动启动

    $ systemctl is-enabled dashgo.service

• 开机自动激活 ROS 服务

    $ sudo systemctl enable dashgo.service

• 取消开机自动激活 ROS 服务

   $ sudo systemctl disable dashgo.service