DashgoD1底盘新指南-4.3 ROS的基础使用

DashgoD1底盘新指南-4.3 ROS的基础使用

ROS的基础使用

此教程是基于 PC机安装ROS系统 的后续操作，仅适用于Ubuntu 14.04，indigo版ROS。

若对ROS命令不熟悉，请阅读ROS官方wiki。

若要在PC上自建Dashgo环境，则此教程可略过。

创建ROS工作空间

• 创建一个属于自己的ROS工作空间，例如：catkin_ws

    $ mkdir -p ~/catkin_ws/src

    $ cd ~/catkin_ws

    $ catkin_make    //编译一个空的工作空间

创建ROS包

• 创建一个ROS包，例如：test

    $ cd ~/catkin_ws/src

    $ catkin_create_pkg test std_msgs rospy roscpp    //创建test包

    $ catkin_make --pkg test                   //编译test包

    $ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc    //配置环境

    $ source ~/.bashrc                              //使环境生效

• 如果一个项目包含多个ROS包，创建方法如下：

    $ cd ~/catkin_ws/src

    $ mkdir projectxx    //项目名为projectxx

    $ cd projectxx

    $ catkin_create_pkg subproj1 std_msgs rospy roscpp    //subproj1为ros包名

    $ catkin_create_pkg subproj2 std_msgs rospy roscpp    //subproj2为ros包名

    $ catkin_create_pkg subproj3 std_msgs rospy roscpp    //subproj3为ros包名

    ...

注意： 创建完ros包后都需要编译才能正确使用。

配置ROS环境变量

• 把下面内容添加到 ~/.bashrc 内，并使其生效。

    $ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

    $ source ~/.bashrc

　　注意：ros包编译完都是要将配置环境变量使其生效，但同一个ros工作空间下的ros包，只需要配置一次即可。

小知识 ： ~/.bashrc和 ~/.profile区别

• 要区分 ~/.bashrc和 ~/.profile的用途，首先区分下“login shell”和“no-login shell”。

( 1 ) login shell

• 代表用户登入, 比如使用 “su -” 命令, 或者用 ssh 连接到某一个服务器上, 都会使用该用户默认 shell 启动 login shell 模式.

( 2 ) no-login shell

• 而 no-login shell 的情况是在终端下直接输入 bash 或者 bash -c “CMD” 来启动的 shell.

• 在 login shell模式下的 shell 会去自动执行 /etc/profile 和 ~/.profile 文件, 但不会执行任何的 bashrc 文件的脚本。

• 在no-login shell 该模式下是不会自动去运行任何的 profile 文件，只会执行 /etc/bash.bashrc 和 ~/.bashrc