ROS2探索总结-5.ROS1与ROS2之间的桥梁

ROS2探索总结-5.ROS1与ROS2之间的桥梁
说明

• 建立ROS1与ROS2之间的通讯

ROS2虽然重新设计了架构实现，但是也考虑到了与ROS1的兼容，专门开发了一个功能包——ros1_bridge，来完成ROS2与ROS1之间的通讯。但是目前ros1_bridge这个包的功能有限，还不提供python实现，而且仅支持ros2/common_interfaces repository中列出的通讯类型，如果要支持自己定义的接口，还需要自己编译ros1_bridge包。

前提条件

在使用ros1_bridge包之前，需要先确定以下几点：

• 你已经安装了ROS2，可以参考ROS2探索总结（三）使用预编译好的ROS2二进制文件，或者参考wiki进行源码编译。本文使用的前者。

• 既然要让ROS2与ROS1通讯，当然也要保证你的电脑里已经安装了ROS1，并且设置了相关的环境变量，本文使用的环境是Ubuntu16.04+ROS Kinetic。

示例1：talker和listener

还是这个经典的案例，在前边几篇的探索中，我们都是在ROS2中运行的talker和listener，这次，我们将两个节点分别运行在ROS1和ROS2上。

• 首先打开第一个终端，运行ROS1的roscore。

• 然后打开第二个终端，进入到预编译好的ROS2目录下，设置环境变量，启动ros1_bridge。

        $ . <install-space-with-bridge>/setup.bash

        $ dynamic_bridge

• 接着打开第三个终端，在ROS1中运行talker节点。

        $ rosrun rospy_tutorials talker

• 最后打开第四个终端，在ROS2中运行listener节点。

        $ . <install-space-with-bridge>/setup.bash

        $ listener

• 此时，你应该可以在第二个运行着ros1_bridge的终端中看到一句话：

   created 1to2 bridge for topic 'chatter' with ROS 1 type'std_msgs/String' and ROS 2 type 'std_msgs/String'
  

• 并且，伴随着talker与listener直接的通信，ros1_bridge也会显示“Passing message from ROS 1 to ROS 2”，当终止talker或者listener时，会显示“removed 1to2 bridge for topic 'chatter'”。

• ros1_bridge类似于一个桥梁，一直在监听ROS2/ROS1中发布/订阅的消息/服务，当找到需要在ROS1和ROS2之间传递的信息后，就将这些信息从“桥上”运过去，类似的概念在ROS1还有不少，比如arduino_bridge等。

当然，我们也可以在ROS1中运行listener，在ROS2中运行talker，方法和效果与上文类似，不再赘述。

示例2：图像传输

方法和示例1类似，可以直接看下边图片中所输入的命令。可以看到，即便是传输图像数据，ros1_bridge也是可以胜任，而且依然可以使用rqt_image_view中的命令保存图片。

示例三：AddTwoInts

试过了主题消息的传输，那么服务消息是不是也可以通过ros1_bridge来传输呢？答案当然是肯定的。还记不记得ROS wiki教程中的讲解服务时使用的示例AddTwoInts，我们再用这个示例来测试一下。

方法类似，命令和测试结果如下图所示：

ros1_bridge我们就测试到这里。通过ros1_bridge，我们可以方便的将系统中ROS1与ROS2的节点连接，实现消息的无障碍传输，但是ros1_bridge和ROS2一样，还处于开发阶段，功能还不是很完善，只是为我们提供了一种功能的预览，期待ROS2成熟后，会有更方便、稳定的集成方案。

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参考资料

ros1_bridge ：https://github.com/ros2/ros1_bridge