ROS2探索总结-1.ROS成长记

ROS2探索总结-1.ROS成长记

说明：

• 介绍ROS来世今生

介绍：

ROS刚刚度过了9岁生日，这九年以来，无论国外还是国内，越来越多机器人开发者或者机构选择ROS，同时也为社区贡献了更多更优秀的代码，从下边这张图我们可以看到，这种成长几乎是指数级的。

2007年11月，Willow Garage公司孕育许久的一个宝宝终于诞生了，并且取名叫做ROS，Willow Garage 专门为他设计了一个机器人玩具——PR2，没想到，ROS宝宝悟性极强，很快就学会了怎么玩这个PR2，Willow Garage 发现ROS宝宝潜力很大，就继续教ROS宝宝学习更多通用机器人软件包的知识，让他学会了怎么去玩更多的机器人，就算遇到一个新的机器人，也可以将以前学到的知识运用到上边，继续愉快的玩起来。但是那个时代，毕竟ROS宝宝可以玩、会玩的机器人少，主要就是玩PR2，于是迫于局限，也存在一些性格上的不足：

• 只能同时玩一个机器人，多机器人就不会玩了。
• 脑力有限，只能依靠自身的资源做心算，如果要玩的功能太复杂，就心有余而力不足了。
• 脑子转的慢，没有实时性，有的时候会算不过来。
• 神经系统不发达 ，自身的各个关节部分都需要保持良好的连接，各部分通讯数据量有点大。
• 还只能在实验室或者研究机构里托管，不能让他带着机器人和大众玩。

但是 Willow Garage相信自己的孩子，并且把该上小学的ROS放到了社区这个学校里，接收世界各地开发者老师的培养和教育，这也让ROS接触到了众多资源，激发了他内心强大的学习欲望，并且一路从小学到初中到高中，成绩越来越好，最后以名列前茅的成绩考入了理想的大学。

在这段成长最重要的时光里，我们确实可以看到，ROS已经不是当年的宝宝，也不仅仅会玩PR2、TurtleBot等机器人，在轮式机器人、类人机器人、工业机械臂、自动驾驶汽车、探索飞船、救援车辆等领域，都已经可以看到这位ROS小朋友勤奋努力的身影。而且他已经不是当年那个会打碎花瓶的熊孩子，他逐渐成长为一个教养有佳的翩翩少年，他带着不少服务机器人走进了人类的日常生活，同时和农业机器人、工业机器人一起，为人类的生产生活贡献着力量，最酷的是，NASA的叔叔阿姨还让他搭乘 Robonaut 2去了国际空间站，曾经那些欺负他的小朋友（ MSRDS等），不仅没有打倒他，还让他学会了吸星大法的内功，现在在机器人领域，几乎无人能敌。

但是ROS并没有骄傲，在上大学里，他发现了一个全新的世界。那里有很多课程需要他去学习，他第一次接触到那么多从来没听说过的新技术，而这些技术都是他的基础课程：

• Zeroconf： 零配置网络服务规范， 用于自动生成可用IP地址的网络技术，不需要额外的手动配置 和专属的配置服务器。
• Protocol Buffers： Google公司开发的一种数据描述语言，类似于XML能够将结构化数据序列化，可用于数据存储、通信协议等方面， 它不依赖于语言和平台并且可扩展性极强。
• ZeroMQ (and the other MQs)： 一个简单好用的传输层，像框架一样的一个socket library，他使得Socket编程更加简单、简洁和性能更高。
• Redis： 一个高性能的key-value数据库。
• WebSockets：HTML5开始提供的一种浏览器与服务器间进行全双工通讯的网络技术。
• DDS (Data Distribution Service)： 新一代分布式实时通信中间件技术规范，DDS采用发布/订阅体系架构，强调以数据为中心，提供丰富的QoS服务质量策略，能保障数据进行实时、高效、灵活地分发，可满足各种分布式实时通信应用需求。

在学习以上这些基础技术课程的基础上，ROS需要灵活应用这些技能，并且在高年级的学习中修炼综合能力：

• 多机器人控制。这个能力厉害了，以后可以同时驾驭多个机器人，别提多炫酷了，必须好好修炼，说不定还能靠此技能吸引异性呢。
• 多平台应用支持。这个能力要求ROS要学会大丈夫能屈能伸，不仅要能在性能强劲的计算机上跑，还要能在资源有限的嵌入式平台上跑。
• 实时应用支持。这个需要好好修炼内功，让自己完善时间管理能力，说几点起就几点起，说几时完成任务就几时完成任务。
• 增强网络通信能力。这个能力正是ROS所需要的，原来上100楼，走到50楼还得缓冲一下，这门课就是教ROS如何上100楼大气不喘的，就算楼要倒，还能飞起来。
• 产品应用。这个能力要求ROS具备更强的可靠性，以后就可以带着更多机器人去到更多普通人的家里玩了。
• 灵活构建。这是个学习能力，要求ROS学习更多的新特性，无论面对多么复杂的机器人系统，都可以轻松应对。

这么多的课程需要学习，这么多的能力需要修炼，这个大学生涯对于ROS可不轻松了。

ROS就像一个孩子，在加速成长的过程中，也需要不断适应外部坏境的发展，吸收更多与时俱进的技术，从而使自己更加优秀强壮。相信等到他毕业之时，必将是一个全新的自我，我们可以使用全新的API与他交流，他也会变得更加优秀，不仅依然会玩曾经的机器人，还可以玩好更多机器人，甚至可以玩机器人领域之外的东东。他并不会在原有基础上查漏补缺，而是脱胎换骨的涅磐重生，从少年成长为青年，更加蓬勃也更加好强，带着多年所学，立志闯出大好未来 。

所以，他也应该有一个全新的名字——ROS 2.0。

注：

ROS探索总结系列的文章从2013年开始发表，时过境迁，也要跟上技术进步的步伐。2016年12月19日，ROS2.0第一个beta版本正式发布，给ROS开发者又来了一剂强心针，我们就从此开始，从这篇文章开始，走近ROS2.0的时代，继续探索总结，至于什么时候能够“走进”，就让我们一起拭目以待吧